6 ноября 1990 года компания Mercedes-Benz обнародовала планирующийся к выпуску автомобиль W140 через пресс-релиз, позже появившийся в нескольких февральских и мартовских выпусках журналов. Официальная презентация широкой публике состоялась на Женевском автосалоне в марте 1991 года. Первоначальная линейка модельной серии предлагалась в двух вариантах колёсной базы и с выбором из четырёх двигателей (итого восемь моделей). Первыми стали автомобили «300SE» и «300SEL», версии с удлинённой на 100 мм колёсной базой обозначались литерой "L" и были на 10 кг тяжелее...