Усилители класса д появились ещё в 90х , например фирма Шарп выпускала очень дорогие High End модели SM-SX . Буквально по цене автомобиля. Да и другие производители что то подобное делали уже тогда. В сегменте недорогих устройств д класс появился в 2000е и по началу качеством звука эти устройства не блистали. Демонстрируя лишь высокий кпд ,отсутствие нагрева и фирменный холодный бесстрастный звук. Например фирма Edifier уже тогда ставила их в колонки R2600 ,R2700 . А в начале 2010х американской компанией Texas instruments были изобретены чипы tpa3116d2 , Tpa 3255, tpa 3250 ...