6 ноября 1990 года компания Mercedes-Benz обнародовала планирующийся к выпуску автомобиль W140 через пресс-релиз, позже появившийся в нескольких февральских и мартовских выпусках журналов. Официальная презентация широкой публике состоялась на Женевском автосалоне в марте 1991 года. Первоначальная линейка модельной серии предлагалась в двух вариантах колёсной базы и с выбором из четырёх двигателей (итого восемь моделей). Первыми стали автомобили «300SE» и «300SEL», версии с удлинённой на 100 мм колёсной базой обозначались литерой "L" и были на 10 кг тяжелее...

1994 год принёс ряд изменений в серию. За первые три года производства, несмотря на высокую оценку покупателей, высокая цена автомобиля не позволяла достигнуть уровня продаж предшественника W126, поэтому немецкая компания приняла ряд мер по её снижению. В феврале модельный ряд купе С140 дополнили облегчённой моделью «S420» (в этот период купе C140 ещё не успели выделить в CL-класс). В марте седан подвергся рестайлингу. Внешне автомобиль изменил оранжевые стёкла указателей поворота на прозрачные, а сзади получил новые фонари...