Роберт Энсон Хайнлайн родился 7 июля 1907 в городе Батлер, округ Бэйтс, Mиссури. Третий сын Рекса Ивара Хайнлайна и Бэм Лайл Хайнлайн, он имел двух старших братьев, Рекса Ивара Хайнлайна и Лавренс Лайл Хайнлайна, и младшую сестру, Луизу Хайнлайн. Когда он был юношей, его семейство переехало в Канзас-Сити, Mиссури, США. Роберт вырос там, но лето проводил с родственниками в Батлере. Он окончил среднюю школу в Канзас-Сити в 1924 и учился год в колледже. Его брат Рекс пошёл в военно-морскую академию в Аннаполисе, и Хайнлайн избрал то же будущее для себя...