Серра родился в Сан-Франциско, штат Калифорния, в семье Тони и Глэдис Серра — второй из трех сыновей. С раннего возраста мать поощряла его к рисованию. Юный Серра носил с собой маленький блокнот для своих набросков, а мать представляла сына как «Ричард-художник». Его отец работал слесарем-трубопроводчиком на верфи недалеко от Сан-Франциско. Серра вспоминает, как в возрасте четырех лет он пришел на верфь посмотреть на спуск судна на воду. Он наблюдал, как судно превращается из огромного груза в плавучую...

Иногда история происхождения стиля кажется слишком идеальной. В случае Ричарда Серры, который умер 26 марта в возрасте 85 лет, началом его любви к стали как материалу было воспоминание о том, как в четырехлетнем возрасте отец (он работал слесарем по монтажу труб) взял его на верфь в день спуска на воду огромного танкера. В этом воспоминании-впечатлении, как неоднократно говорил Серра, было заключено все: то, как огромная масса материала вдруг обрела плавучесть, материя стала легкой, а твердая сталь превратилась в контейнер для огромного количества воздуха, завораживало и преследовало его...