Он появился на свет 21 июля 1929 года в деревне Поздняково под Калугой, куда его родителей — работников крупного столичного завода —отправили поднимать местный колхоз. После войны семья вернулась в Москву — здесь отец будущего актёра получил место в конструкторском бюро ЗИЛа, а вскоре пристроил к себе сына. Пётр трудился в штамповочном цехе, а по вечерам учился в автомеханическом техникуме. В конце дня юноша валился с ног от усталости, страдал от головокружений и хронического недосыпа, но продолжал работать и учиться со всем усердием...

Пётр Щербаков не был избалован вниманием прессы и кинокритики. Большинство статей о нём появились уже после смерти артиста, а при жизни, если и приходилось отвечать на дежурные вопросы корреспондентов, то Пётр Иванович отделывался немногословными, стандартными ответами. Сказать просто что он родился в рабочей семье - было бы неверно. Потому что его отец был в числе двадцатипятитысячников, которые в тридцатые годы подобно шолоховскому Семёну Давыдову поднимали целину. За это в начале войны его семья попала в “чёрные списки” и, оказавшись в оккупации, чудом спаслась от карателей...