На самом деле не совсем средневековые, а скорее танцы Эпохи Возрождения, барочные танцы. За несколько столетий они трансформировались из собственно танцев (то есть ритмических движений под музыку для развлечения) в непременный музыкальный объект - составную часть классических произведений уже для слушания. Многие любители классической музыки (в том числе и я), постоянно слушая классических композиторов уже и не обращают внимания на то, что часто составные части музыкальных произведений - будь то...

Многие европейские танцы народного происхождения прочно вошли в произведения классической музыки. В XVII и XVIII веках это были французские менуэт и гавот, испанская Сарабанда, английская Жига, ригодон, Лур, бурре, алеманда и куранта...