Выбор мотора для роботизированной руки
Проектирование кинематики роботизированной руки — это всегда поиск баланса. Инженеру приходится жонглировать моментом инерции, массой звеньев, люфтами в передаточных механизмах и, конечно, характеристиками привода. Ошибка в подборе двигателя на этапе эскизного проекта оборачивается либо избыточной металлоемкостью и перегревом, либо критической нехваткой точности позиционирования. Если механическую жесткость конструкции еще можно проверить методом конечных элементов, то адекватность мотора часто выясняется...