По автономному управлению боевым роботом: сейчас эмпирическим путем настройки регуляторов снижаем перерегулирование. На видео ему сказано стоять в одной точке, но из-за сильного разгона он постоянно ее перелетает, и в итоге колеблется ее окрестностях. Работы продолжаются...