21 января 1571 года был принят первый воинский устав на Руси. Иван Грозный приказал боярину своему, князю Михаилу Ивановичу Воротынскому "ведати станицы и сторожи и всякие свои государевы полские службы". Был разработан и принят "Боярский приговор о станичной и сторожевой службе".