История развития зубчатых колес уходит корнями в глубокую древность, но современная технология их производства тесно связана с именем Германа Пфаутера, который в 1900 году создал свой первый опытный образец зубофрезерного станка с дифференциалом. Этот станок позволял производить нарезку зубьев эвольвентной формы, тогда как ранее для этого использовались только шаблоны и зубья имели прямой профиль.