Ну а что касается ранее разрабатываемого захвата - так вышло, что он оказался не нужен. Но устройство получилось очень интересное, к тому же адаптированное под 3д печать, поэтому я решил сделать небольшой вклад в сообщество экзоскелетчиков - написал статью о том, как спроектировать такой захват и выложил там же 3д модель!