Великому русскому математику Пафнутий Чебышев в 1860 году удалось, как тогда казалось невероятное: просчитать и разработать "конструкцию прямолинейного хождения механизмов без колесных пар, по принципу шага". Аппарат был назван стопоходящая машина. Машину эту с полной уверенность можно считать бабушкой нынешних японских роботов!