Статья может редактироваться со временем с целью представления её в, возможно, более надлежащем виде.
СПОСОБ ПОЛЁТА КВАДРАКОПТЕРОВ ТАНДЕМОМ.
Формула изобретения
Способ полета квадракоптеров тандемом, заключающийся в использовании нетрадиционной частотной радиолокационной станции (НЧРЛС), реализованной при использовании нетрадиционного частотного метода радиолокации (НЧМР), отличающийся тем, что такая НЧРЛС – электронный цель-указатель (ЭЦК), направленной в сторону ведущего квадракоптера с установленным на нём отражателем непрерывного линейно частотно модулированного (НЛЧМ) сигнала с средней частотой fо, изменяющейся по закону возрастающей ограниченной прямой при: Fм – частоте модуляции, fд – девиации, g=fдFм - скорости изменения частоты НЛЧМ сигнала; известном времени tз=fо/g, за которое радиоволны с С - скоростью света проходят расстояние в fо/fд раз большее, чем расстояние S=С/Fм – однозначного определения дальности между ведомым (ВДОК) и ведущим (ВДУК) квадракоптерами (объектами), излучаемого ЭЦК, установленным только на ведомом квадракоптере для определения величин и знаков отклонения ВДУК по азимуту и углу места от местоположения ВДОК и коррекции движения объектов относительно дуг друга в двух плоскостях,
а также на ЭЦК определяют два заданных расстояния Dмах=FмахC/2g и Dмин=FминC/2g между объектами, при расстояниях между объектами, соответственно, Dмах и Dмин, через время tз=fо/g после обнаружения на ЭЦК биений с, соответственно, частотами Fмах=2gDмах/C и Fмин=2gDмин/C, при, соответственно, расстояниях между объектами и при скорости V сближения объектов, равных Dмах+tзV и Dмин+tзV,
при этом определяют на ЭЦК два заданных расстояний Dмах и Dмин для поддержания заданного расстояния между объектами от Dмах до Dмин посредством проведения многократных коррекций движения ВДОК в сторону к ВДУК, при обнаружении на ЭЦК биения Fмах=2gDмах/C, и в сторону от ВДУК, при обнаружении на ЭЦК биения Fмин=2gDмин/C.
Описание идеи
Используя нетрадиционный частотный метод радиолокации (НЧМР), [РЕШЕНИЕ от 18.11.2025 о выдаче патента на изобретение по заявке №2025118273/07(042712) <<Частотный способ радиолокации>>, а также статьи: №№7 -:- 10; 29; 32 и т. п. канала <<Горе изобретатель (65 индивидуальных изобретений)>> на платформе Дзен] можно реализовать ЭЦК для определения двух заданных расстояний между двумя летящими рядом квадракоптеров. Один с ЭЦК, а другой с отражателем НЛЧМ сигнала. То есть заданные расстояния, например, Dмах - максимальное и Dмин – минимальное. И, очевидно, определяя моменты возникновения этих расстояний, посредством обнаружения моментов возникновения на ЭЦК биений с частотами Fмах=2gDмах/C и Fмин=2gDмин/C, можно поддерживать движение квадракоптеров на заданном среднем расстоянии (Dмах+Dмин)/2 между собой, посредством проведения соответствующим образом коррекции расстояния между квадракопторами (объектами).
А при использовании ЭЦК для определения местоположения ведущего квадракоптера определяют величины и знаки отклонения ведущего квадрокоптера по азимуту и углу места от местоположения ведомого квадракоптера и корректируют, автоматически, движение объектов относительно дуг друга в двух плоскостях.
Выберем, например, следующими параметры НЛЧМ сигнала ЭЦК:
fо=10ГГц; Fм=С/S=3МГц при выбранном S=100м; fд=10МГц; g=fдFм=3х1013Гц2; tз=fо/g=0,000333сек. А также выберем, например, следующими габариты антенной системы ЭЦК (расстояний между приёмопередающей и приёмными антеннами ЭЦК): АО=ВО=ДО=МО= ЕО=ЛО=10см.
При этом вокруг антенной системы ЭЦК будут образованы две узкие по ширине и объёму <чувственные зоны> со сферической поверхностью заданных радиусов, например, Dмах=11м и Dмин=10м, с интервалом расстояния в 1м=11м-10м. Интервал, в котором необходимо (предполагается) удерживать ВДОК относительно ВДУК, чтобы они перемещались синхронно в пространстве, посредством обнаружения на ЭЦК биений частотой Fмах=2gDмах/C=2(3х1013Гц2)(11м)/ (3х108м/сек)=2,2МГц и Fмин=2gDмин/C= 2(3х1013Гц2)(10м)/(3х108м/сек)=2МГц, и в момент обнаружения Fбмах корректировать перемещение ВДОК в сторону ВДУК. А в момент обнаружения на ЭЦК Fбмин перемещать ВДОК в сторону от ВДУК.
Следует отметить, что обнаруживать биения с частотами Fмах и Fмин предвочтительно обнаружителями типа рассмотренных в [статьи №№: 7, 33-12; 33-17; 33-21; 33-25; 33-26 и 33-27 канала <<Горе изобретатель (65 индивидуальных изобретений)>> на платформе Дзен], которые позволяют обнаруживать ВДУК (отражатель НЛЧМ сигнала на ВДУК) с минимальной ошибкой по дальности (в нашем случае гораздо меньше 1м).
А что касается определения величин и знаков отклонения ВДУК по азимуту и углу места от местоположения ВДОК и коррекции движения объектов относительно дуг друга в двух плоскостях, то это осуществимо, покрайней мере, из следующих рассуждений.
Пусть, например, оба квадракоптера находятся в азимутальной плоскасти. При этом ВДУК находится на пересечении перпендикуляра, проведённого от приёмной антенны <А> (антенны<А>) ЭЦК к точке Ц на окружности радиусом Dмин=10м. Тогда расстояние АЦ от антенны <А> до точки Ц будет равно АЦ2=Dмин2-АО2=100м-0,01м= 9,9995м. А расстояние ВЦ, согласно выражению ВЦ2=АЦ2+(АО+ВО)2, будет равно ВЦ=10,0015м. И разности расстояний ВЦ–АЦ будет соответствовать разность частот биений FАВ=gi(ВЦ–АЦ)/C=200Гц, сформированных (FАЦ=giАЦ/C и FВЦ=giВЦ/C) на выходах смесителей, одключенных к приемным антеннам ЭЦК, соответственно, <В> и <А>, расположенных в азимутальной плоскасти.
И всё это, при, например, возможной скорости сближения квадракоптеров V=1м/сек, при мешающей частоте Доплера Fд=2fоiV/С=66,6Гц, от которой, очевидно, необходимо избавляться. Что с успехом и делается: при обнаружении ВДУК посредством его обнаружения на удалении Dмин+tзV=10,0003м от ЭЦК и при определении местоположения ВДУК посредством вычисления разности частот FАВ=200Гц, при нахождении ЛА точно на удалении Dмин=10м от ВДОК с ЭЦК. Очевидно, что при отклонениях точки Ц (ВДУК) по окружности радиуса Dмин дальше от перпендикуляра, разность частот FАВ будет увеличиваться (примерно на 200Гц через 1 град), что позволит ЭЦК определять величины и знаки отклонения ВДУК от заданного направления со стороны ВДОК, совпадающего с его вектором скорости движения и должного совпадать с вектором скорости движения ВДУК, при необходимости движения квадракоптеров друг за другом (тандемом).