Дело в том, что Android Auto в беспроводном режиме ожидает локальное соединение между телефоном и автомобилем в одной сети «без посредников», а VPN по сути меняет сетевой маршрут в те части интернета, которые про вашу машину ни сном ни духом.
Если весь трафик принудительно уходит в VPN-туннель, то Android Auto соответственно может не увидеть машину и покажет «ошибку 21» на этапе