После долгих и трудных переговоров польско-литовские представители, с одной стороны, и выдающийся российский дипломат, начальник Посольского приказа князь Василий Васильевич Голицын, с другой, 16 мая 1686 года подписали в Москве мирный договор, подтвердивший условия Андрусовского перемирия 1667 года. Он закрепил за Россией Смоленск с окрестностями, Левобережную Украину, Запорожье и Северскую землю с Черниговом и Стародубом. Он также обусловил участие России в антитурецкой коалиции европейских государств – «Священной лиге».
Во исполнение условий «Вечного мира» Россия согласилась совершить поход против Крымского ханства (1687–1689), что вполне соответствовало её собственным интересам. Взамен поляки навсегда отказывались от Киева – за единовременную компенсацию в 145 тысяч рублей.
Кроме того, согласно договору, Речь Посполитая гарантировала своим православным подданным свободу вероисповедания. А также признала за Россией право на их защиту.
Договор вступил в силу сразу после подписания и послужил основой русско-польского союза в Северной войне (1700–1721).