Танк Sentinel был разработан в Австралии во время Второй мировой войны. В то время у Австралии не было ни опыта в проектировании танков, ни производственных мощностей для их массового выпуска, а угроза японской экспансии в Тихоокеанском регионе и на материке была очень велика. Поэтому был разработан танк Sentinel. Поскольку японское вторжение на материковую часть Австралии так и не состоялось, а с конвейеров в США сходили танки, «Сентинелы» были выпущены в ограниченном количестве и к концу войны использовались только для обучения австралийских танкистов.
В 1939 году правительство Австралии решило обновить список недостающих видов вооружения. Экспансия Японии в Тихом океане выглядит угрожающе, и вторжение на северное побережье Австралии кажется неизбежным. В Австралии нет производственной инфраструктуры, о которой стоило бы говорить, нет даже развитой автомобильной промышленности, которая позволила бы наладить массовое производство таких транспортных средств, а ее союзники не в состоянии удовлетворить потребности Австралии за счет имеющихся у них запасов оружия.
Кроме того, Австралия практически не участвует в разработке танков. В связи с этим Австралия решила заняться решением этой проблемы, обратившись за помощью к британским танковым инженерам изучив опыт танкостроения в США. Было решено создать проект, используя как можно больше компонентов американского танка M3 «Генерал Ли». Этот танк получил название Cruiser Tank Sentinel и стал преемником оригинального Sentinel AC1 (сокращение от «Australian Cruiser 1»).
Во время разработки AC1 были построены и подготовлены производственные мощности. AC1 вооружен 40-миллиметровой пушкой и двумя 7,62-миллиметровыми пулеметами для самообороны. Машина приводится в движение тремя двигателями Cadillac, объединенных в единую силовую установку. Экипаж из 5 человек. Машина имеет прочный корпус. Основное орудие встроено в квадратную башню. Была предпринята попытка усовершенствовать AC1, создав модель AC2, но права на производство были переданы первой версии. П
Поразительно, но от разработки до запуска в производство Sentinel прошло всего 22 месяца. Sentinel AC1 был готов к серийному производству в 1942 году, и из-за спешки в его конструкцию были незначительные недоработки. Модель была доработана до AC3. Серия моделей Sentinel AC3 оснащена большой 87,6-миллиметровой пушкой — артиллерийским орудием, которое уже запущено в производство.
Несмотря на больший калибр, орудие сочли недостаточно мощным. За Sentinel AC3 последовал прототип AC4 — эта модель была вооружена 76,2-миллиметровой пушкой союзников, хотя к тому времени угроза вторжения с австралийского побережья практически сошла на нет. Имевшиеся на вооружении «Сентинелы» использовались для обучения на протяжении всей войны. Производство прекратилось так же внезапно, как и началось.