Трофим Кузьмич Киселев родился в 1914 году в селе Троицкое Новохоперского уезда. Служил в Красной Армии с июня 1936 года по ноябрь 1938 года в 190-м стрелковом полку. Призван по мобилизации 17 февраля 1942 года. Служил в 197-й отдельной мотострелковой разведывательной роте 174-й стрелковой дивизии.
Летом 1942 года в боях за село Коротояк Воронежской области проявил мужество и отвагу. Вместе с красноармейцем Прохоровым из вражеского пулемета уничтожил две пулеметные точки противника. В этом бою ефрейтор Трофим Кузьмич Киселев уничтожил до 15 гитлеровцев.
19 августа 1942 года разведывательная рота занимала оборону на окраине Коротояка. В одной из контратак противника фронтовик заменил выбывшего из строя командира отделения. За бои у Коротояка был награжден медалью «За отвагу» (26.10.1942).
За проявленную отвагу в боях с немецкими захватчиками за стойкость, мужество, дисциплину и организованность, за героизм личного состава 10 октября 1942 года 174 стрелковая дивизия была преобразована в 46-ю гвардейскую стрелковую дивизию. Трофим Кузьмич Киселев продолжил службу в этой части в 42-й отдельной гвардейской разведывательной роте в должности разведчика-санитара. В период с 3-го ноября 1943 по 9-ое января 1944 года он вынес с поля боя с оружием 32 человека. Приказом по 46-й гвардейской стрелковой дивизии 18 февраля 1944 года Трофим Кузьмич Киселев награждён орденом Красной Звезды.
28 июня 1944 года в районе города Лепель (Витебская область) в тылу врага обеспечил непрерывную связь с командиром роты, чем содействовал выполнению боевой задачи. За это был награжден орденом Славы III степени (19.07.1944).
29 октября 1944 года южнее города Приекуле (сейчас в Приекульском крае Латвии), выполняя в группе задание по захвату пленного, броском гранаты подавил пулемёт противника, захватил «языка», а затем огнём из автомата прикрывал отход группы. За этот подвиг награжден орденом Славы II степени (3.12.1944).
6 января 1945 года в районе посёлка Вайнёде (Латвия), действуя в составе головного дозора, взял в плен вражеского солдата, который сообщил важные сведения, затем младший сержант Трофим Кузьмич Киселев прикрывал отход группы. Награжден орденом Славы I степени (29.06.1945). Также имел медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».
После войны проживал в родном селе. Умер 6 сентября 1967 года.