Могли — и знали. Один из сильнейших примеров — опыт Эратосфена. Примерно 2300 лет назад он сравнил тени в разных городах и через геометрию оценил окружность Земли. Суть проста: если в один и тот же момент Солнце даёт разные углы тени в разных местах, значит поверхность между ними искривлена. Современные образовательные разборы этого опыта показывают, что его можно повторить с палкой, солнечной тенью и измерением расстояния. Здесь красота в том, что это не требует спутников, NASA или сложной техники.
Только наблюдение, угол, расстояние и геометрия.