Уроженец с. Милятино на Смоленщине и сын краснодеревщика Василий Косенков (1919—1992) после переезда семьи в Москву в 1932 г. окончил семилетку и поступил в техникум, но затем решил стать художником и в 1937 г. поступил в Дулевское художественное керамическое училище. Как одарённого студента его перевели в Московский институт прикладного и декоративного искусства (бывшее Строгановское училище) — и здесь на него снова обратили внимание, на этот раз преподаватель живописи МИПиДИ Н.Х.Максимов, который показал его работы самому С.В.Герасимову. Тот пригласил юношу учиться в своей мастерской и в конце 1940 г. Василий стал студентом в Московском государственном художественном институте имени В.И.Сурикова. Но обучение было прервано Великой Отечественной войной, во время которой институт эвакуировался в Самарканд. Василий отправился на фронт, но после ранения был демобилизован. Как раненый ветеран Великой Отечественной войны он был удостоен ордена Отечественной войны I степени (06.11.1985).
Василий смог получить диплом художника только в 1949 г. в Московском художественном институте им. В.И.Сурикова (преподаватель — С.В.Герасимов). Художник совершал творческие командировки на Камчатку, Чукотку, на Русский Север и в Среднюю Азию.
Василий Петрович Косенков стал талантливым пейзажистом. Его живопись отличается необыкновенным умением передавать красоту Русской Природы, с одной стороны, и разнообразие природно-климатических условий громадной Русской Земли и СССР в целом — с другой.
