Колесо можно считать прародителем простерших механизмов, а история его изобретения теряется в глубине веков. Придумали колесо скорее всего, перекатывая тяжелые грузы с помощью бревна. Постепенно утоньшаясь по середине, бревно облегчало работу и постепенно превратилось в так называемую колесную пару. Так началась очень древняя история изобретения колесного транспорта, который уже на самой ранней степени развития цивилизации позволял решить задачу перемещения тяжелых грузов, которыми могли быть и добытая пища и материал для жилища.
Впрочем, даже с помощью колеса мускульная сила человека и его выносливость часто оказывались не достаточными для повседневных нужд, а потому, когда удалось одомашнить сильных и мощных животных, их сразу стали использовать не только в кулинарном плане, но и как источник энергии для повозок, которые называются гужевыми от слова гуж или упряжь. В качестве ездовых человеку служили очень многие виды животных - собаки, олени, быки, слоны и верблюды, но главными, конечно, были лошади. Первая гужевая повозка появилась около 4000 тысяч лет назад в Месопотамии и скорее всего была двухколесной. Более того, археологами найдены многочисленные остатки глиняных игрушечных колясок возраст которых насчитывает более 4-х тысяч лет. В древнем Египте и в античные времена уже использовались весьма совершенные колесницы, запряженные конями.
Первый колесный механизм, способный двигаться самостоятельно был изобретен Леонардо Да Винчи. Вместо тяглового животного в качестве источника энергии в нем использовалась упругая пружина. Сегодня не известно наверняка, был ли реализована идея на практике самим Леонардо, однако в наше время были осуществлены несколько успешных реконструкцией этой идеи по старинным чертежам. Самой успешной попыткой реконструкции пружинной повозки Леонардо Да Винчи оказался работающий механизм, собранный в 2004 году, в котором итальянский ученый Карло Педретти использовал для перемещения мощные спиральные пружины, а две плоские пружины автоматически управляли направлением движения.
Однако коэффициент полезного действия спиральной пружины (отношение работы совершаемой при развертывании пружины к работе необходимой для ее завода) весьма невелик, не более 70% при самой лучшей смазке - касторовом масле с графитом. Более того, запас энергии упругости, который может хранить самая лучшая пружина в сочетании с ее собственным весом, не дает возможности использовать любые пружины в качестве аккумулятора энергии для реального транспортного средства, а только в качестве игрушек.
В XVII веке появляются так называемые самобеглые механические повозки.В России самоучка из крестьян Леонтий Шамшуренков сконструировал и в 1752 году изготовил четырехколесную коляску в которой, с помощью педального привода, два стоящих водителя катали двух пассажиров. Коляска могла разгоняться до скорости 15 км/час на что указывал изобретенный и установленный им же спидометр. Спустя немного меньше полувека, в 1791 году, этот механизм усовершенствовал другой русский изобретатель Иван Кулибин. Его трехколесная механическая повозка тоже перевозила двух пассажиров, но приводилась в движение одним человеком и была снабжена маховиком, который запасал энергию при движении под уклон и возвращал ее при подъемах. Средняя скорость этого экипажа составляла около 10 км/час, что было совсем неплохо для того времени, да и сегодня маховичные накопители энергии признаются весьма перспективными. Следующим этапом развития мускульных экипажей стало изобретение двухколесных велосипедов