Разработка 75-мм противотанковой пушки 7,5 cm Pak 40 началась фирмой «Рейнметалл-Борзиг» по заказу Управления вооружений Вермахта в 1938–1939 годах. Проект стал ответом на появление хорошо бронированных танков, так как существовавшие орудия (37-мм и 50-мм) были малоэффективны. В 1940 г. были представлены прототипы, а серийное производство началось в 1941-1942 гг. Задание на проектирование было выдано в 1938 году. Фирма «Рейнметалл-Борзиг» (Rheinmetall-Borsig).Первые опытные образцы, в том числе не стреляющие, появились в 1940 году. В качестве конкурентов выступали проекты от Krupp, но вариант Rheinmetall был признан лучшим. Изначально разработка не была сверхсрочной, но после столкновения с французскими танками B1 и британскими Matilda в 1940 г., а затем с советскими Т-34 и КВ в 1941 г., работы ускорились. Первая партия из 15 орудий поступила в войска в начале 1942 года,. В общей сложности было произведено около 23 303 орудий PaK 40, а еще около 3500 использованы для самоходных артилле