Манипулятор ERA – это дистанционно управляемый космический робот, который располагается на поверхности многофункционального лабораторного модуля «Наука» российского сегмента МКС. Он предназначен для его обслуживания, инспектирования внешней поверхности станции, работы с полезной нагрузкой и выполнения задач поддержки внекорабельной деятельности.
Симметричная конструкция с двумя захватами, оснащенная телекамерами, позволяет манипулятору перемещаться по поверхности РС МКС, используя базовые точки.
В процессе выхода в открытый космос манипулятор ERA используется для перемещения грузов на внешней стороне станции и перемещения космонавтов в переносном рабочем месте ПРМ.
Робот может работать в автоматическом режиме, выполняя целевые задачи. Специалисты РКК «Энергия» разрабатывают программное обеспечение в виде автопоследовательностей, а космонавты на борту загружают их и управляют манипулятором в супервизорном режиме.
Есть и более сложный режим – ручной. Именно его отрабатывали на практических занятиях на тренажере «Дон-ERA» Петр Дубров и Анна Кикина. Космонавты выдавали команды с лэптопа, задавая необходимые параметры и контролируя перемещение манипулятора с помощью мониторов, на которые выводились видеоизображения с камер, установленных на внешней поверхности станции.
Прежде всего, космонавты выполнили типовые операции – различные режимы ручного управления. Также они отработали несколько видов аварийных «остановов» манипулятора. Например, во время ВКД российский член экипажа, находящийся в ПРМ, при сближении с элементами станции в зоне обслуживания может запросить выдачу команды «ERA-Стоп», оценивая безопасное расстояние. И тогда оператор, который находится внутри станции и управляет манипулятором, выдает необходимую команду.
Помимо отработки типовых операций, Петр Дубров и Анна Кикина парировали нештатные ситуации. Например, при ошибочной работе подсистем необходимо доложить на Землю информацию с пульта управления, что позволит специалистам ЦУПа найти оптимальный сценарий выхода из нештатной ситуации.
Еще один сбой в системе был связан с нарушением распознаванием мишени базовой точки камерой манипулятора, которая расположена на исполнительном механизме. В таком случае робот не может в автоматическом режиме приблизиться и состыковаться к базовым точкам на поверхности модуля. При возникновении такой нештатной ситуации оператор ERA производит эти действия вручную.
На практических тренировках космонавты изучают особенности пульта управления, работу в автоматическом и ручном режимах управления, отрабатывают типовые операции и оттачивают действия при парировании нештатных ситуаций. Полученные навыки российские члены основного экипажа МКС-75 продемонстрировали на контрольной тренировке.
Комиссия оценивала, как космонавты ведут радиосвязь, работают с радиограммой и управляют манипулятором на внутреннем пульте управления. Во время сеанса радиосвязи обращается внимание на то, насколько подробно и точно оператор описывает ситуацию, «теряет» или нет важную информацию, и насколько лаконично формулирует доклады. Это важно, так как влияет на время выполнения операции, особенно во время ВКД. При работе с радиограммой оценивалась четкость действий и контроля необходимых параметров, если космонавт что-то пропускал, то оценка снижалась. При управлении манипулятором с внутреннего пульта отмечалось, насколько ошибочны действия оператора.
Петр Дубров и Анна Кикина во время тренировок успешно выполнили поставленные инструктором задачи, и по итогам контрольной тренировки показали отличные результаты.
#космонавт #центр_подготовки_космонавтов #космический_корабль #космический_полет #подготовка_к_полету #тренировочные_занятия #учебный_процесс #Роскосмос #МКС #международная_космическая_станция