Привет!
Кажется уж чего проще-научить собаку давать лапу.Хотя двуногие чаще всего делают неправильно, они протягивают зажатое в кулак лакомство-толку от такого действия ноль.
Есть метод простой и удобный:сзади рукой сделать лёгкое щекочущее движение, в ответ на это собака поднимает лапу,в момент поднятия лапы-хвалить и угостить.
Собака быстро соображает и как только лапу поднимает уже при заносе руки за лапку-подставить руку под лапу и тут же как лапа в руке обязательно похвалить и угостить!
Если собака даёт лапу без команды, то не хвалить и не угощать!
Алгоритм всегда такой:команда-действие-поощрение.
Нельзя ругать за неправильные действия, особенно щенков,можно сказать "нет,не то!не так!"
Точно также просто и со второй лапой.
С задними лапами способ тоже подходит-слегка прикасаться,пощекотать,добиться отрыва лапы от земли,хвалить в момент когда лапа на весу,затем подставить руку под лапу.
Вот так всё просто и быстро!
Пока-пока!