(Статья может редактироваться со временем при появлении новой информации)
По заявкам на изобретения поданным в Роспатент эксперты ФИПС проводят сначала формальную экспертизу, а затем экспертизу по существу и по результатам экспертиз в Роспатент принимается одно из решений: либо признать предложенную идею изобретением и выдать патент на изобретение заявителю; либо обоснованно отказать заявителю в выдаче патента и отправить материалы заявки на хранение в архивы Роспатент и ФИПС. Порядок доступа к материалам отказных заявок, хранящихся в архивах данных учреждений, регламентируется статьёй 1385 ГК РФ и вряд ли может быть легко доступен желающим с ними подробно ознакомиться.
Заявка на изобретение «Чувственный робот и устройства для реализации способов обеспечения его жизнедеятельности», Формула изобретения которой содержит 106 независимых (66) и зависимых (40) пунктов.
Заявка по которой было принято решение о патентоспособности заявленной идеи и выдать патент с Формулой изобретения включающей только её первый независимый пункт.
Заявление в Роспатент
Я, автор и заявитель заявки на выдачу патента на изобретения «Чувственный робот и устройства для реализации способов обеспечения его жизнедеятельности», руководствуясь положениями пункта 1 статьи 1366 «Гражданского кодекса Российской Федерации», обязуюсь, в случае выдачи мне патента на изобретение, передать исключительное право на изобретение (уступить патент), лицу, первому изъявившему такое желание и уведомившему об этом меня и федеральный орган исполнительной власти по интеллектуальной собственности – гражданину Российской Федерации или российскому юридическому лицу, на условиях, соответствующих договору заключенному между мной и покупателем моей собственности
Автор и заявитель заявки В.Л.Семенов на выдачу патента на изобретение
Чувственный робот и устройства для реализации способов
обеспечения его жизнедеятельности
Реферат
Изобретения относятся к робототехнике. Целью изобретения является, с минимальными затратами, создание жизнедеятельного чувственного робота способного реагировать на препятствия и принимать решения по их преодолению. Жизнедеятельность робота заключается в способности им осуществлять: активную (устранение) и пассивную (избежание столкновений) защиту объектов и самозащиту; самостоятельно добираться до, например, мест своего предписания, обходя или игнорируя встречающиеся на пути препятствия; определять радиальные и линейные скорости целей, их габариты, направления перемещения и точности приближения к роботу; при необходимости сажать самолёты, охранять объекты или выступать в качестве многоразовых мишеней и т. п. Чувственность робота осуществляется его чувственными зонами, в виде узких объёмов пространств между двумя относительно известными и почти равными сферическими поверхностями, вокруг центра антенной системы робота выполненной в виде Октанты - фигуры сферической конфигурации из трёх взаимно перпендикулярных жестких стержней равной длинны: АВ, ЕЛ и МД, пересекающихся в точке О – середине стержней, с установленными на их концах одноименными приемными антеннами и в середине – приемопередающей антенной <О> ЛЧМ сигналов. Октанта обладающая свойствами: измеренные величины расстояний до любой точки С пространства вокруг центра Октанты, АС и ВС, не зависят от перемещения точки С вокруг стержня АВ, также как и расстояния ЕС и ЛС от перемещения точки С вокруг стержня ЕЛ и расстояния МС и ДС от перемещения точки С вокруг стержня МД; сочетания из трех знаков разностей расстояний, АС>ВС или АС<ВС, ЕС>ЛС или ЕС<ЛС, МС>ДС или МС<ДС определяют однозначное нахождение точки С в конкретной октанте – 1/8 части сферы вокруг центра Октанты, а именно, например, при: АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС в первой; сочетания из шести знаков разностей расстояний: АС>ВС или АС<ВС, ЕС>ЛС или ЕС<ЛС, МС>ДС или МС<ДС, ЛС>ДС или ДС>ЛС, ВС>ДС или ДС>ВС, ЛС>ВС или ВС>ЛС, АС>ДС или ДС>АС, АС>ЛС или ЛС>АС, ЕС>ДС или ДС>ЕС, ЕС>АС или АС>ЕС, ВС>ЕС или ЕС>ВС, ЛС>МС или МС>ЛС, ВС>МС или МС>ВС, АС>МС или МС>АС, ЕС>МС или МС>ЕС определяют однозначное нахождение точки С в конкретной – 1/48 части (под октанте) сферы вокруг центра Октанты, а именно, например, при: АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ЛС>ДС, ВС>ДС, ЛС>ВС в первой. И помимо, узкие полосы чувственных зон позволяют, при перемещении робота по земле, принимать ему ЛЧМ сигналы малой мощности, т. е. иметь высокую чувствительность, из за возможности создания низкого отношения помеха (отражения от земли)/сигнал (П/С). И при работе робота в стационарном положении уменьшить отношение П/С за счёт расположения рассеивающего радиоволны материала в местах соприкосновения чувственных зон с землёй. Способность роботом реагировать на препятствия и принимать решения по их преодолению реализуется посредством формирования сигналов обеспечения жизнедеятельности робота с помощью всего лишь частотного радиолокатора с Октантой, излучающей и принимающей непрерывные ЛЧМ сигналы с частотой f, её частотой F модуляции, девиацией d частоты и скоростью g=Fd изменения. Сигналов в виде импульсов – меток времени, относительно возникновения которых роботом формируется полезная информация. А также сигналов в виде цифровых чисел, характеризующих разности расстояний между концами стержней Октанты и препятствиями и сигналов в виде логических 1 и 0, характеризующих знаки этих разностей расстояний. Сигналов, позволяющих роботу сформировать полезную информацию о: местонахождениях препятствий и мест своего предписания; направлениях и точностях перемещения целей; радиальных, линейных скоростях и диапазонах скоростей перемещения целей; габаритах целей и препятствий и т. п. Информацию, позволяющую роботу принимать те или иные необходимые решения для обеспечения своей жизнедеятельности.
Формула изобретения
1. Чувственный робот, содержащий исполнительные устройства (ИУ), отличающийся тем, что дополнительно снабжён устройством формирования информации для обеспечения жизнедеятельности робота (УФИОЖР) и, по крайней мере, устройствами: выбора направления отклонения робота от препятствия (УВНОРП); выбора направления отклонения робота при его приводе к месту предписания (УВНОРПМ); выбора средства защиты (УВСЗ); направления средства защиты на цель (УНСЗЦ), при этом контакты: NАС>NВС; NАС<NАВ; NЕС>NЛС; NЕС<NЛС; NМС>NДС; NМС<NДС выходного разъема Zвых УФИОЖР подключены к одноимённым контактам входных разъёмов Zвх1, Zвх2 и Zвх3, соответственно: УВНОРП; УВНОРПМ; УНСЗЦ, а контакты: Y13; ......, Y60 разъема Zвых УФИОЖР подключены к одноимённым контактам входных разъёмов Zвх3 и Zвх4, соответственно, УНСЗЦ и УВСЗ и контакты: YVМ; YVС; YVБ; YПР; YК; YГМ; NАВ; NЕЛ разъема Zвых УФИОЖР подключены к одноимённым контактам входных разъёмов Zвх1, Zвх2, Zвх3 и Zвх4, соответственно: УВНОРП; УВНОРПМ; УНСЗЦ и УВСЗ и кроме того контакты YVМ и YГМ разъема Zвых УФИОЖР, через элемент И, подключены к ИУ, а контакты YНО и YНК разъема Zвых УФИОЖР подключены к входам второго ИУ.
2. Устройство выбора направления отклонения робота от препятствия (УВНОРП) чувственного робота по п.1, содержащее входной разъём Zвх1, контакты которого: NАС>NВС; NАС<NВС; NЕС>NЛС; NЕС<NЛС; NМС>NДС; NМС<NДСподключены, через, соответственно: 1ЫЙ;2ОЙ;3ИЙ;4ЫЙ;5ЫЙ и 6ОЙ элементы И (И) к входам, соответственно: 1ОГО;2ОГО;3ЬЕГО;4ОГО;5ОГО и 6ОГО исполнительных устройств, а контакты Zвх1: YVМ; YПР и YК, через 7ОЙ И, с четвертым входом подключенным к контакту Х разъёма Zвх1, подключены к вторым входам: 1ОГО;2 ОГО;3 ЬЕГО;4ОГО;5 ОГО;6 ОГО элемента И
. 3. Способ выбора направления отклонения робота от препятствия с помощью УВНОРП по п. 2, включающий формирование высокого потенциала позволяющего, в момент совпадения информаций о том, что: столкновение робота с препятствием (объектов) неминуемо; скорость сближения объектов небольшая; момент отклонения наступил и запрета на проведение отклонения не поступило, проводить роботу отклонения от визира при: NАС>NВС-влево; NАС<NВС-вправо; NЕС>NЛС-вниз; NЕС<NЛС-вверх; NМС>NДС-назад; NМС<NДС-вперед, где: NАС; NВС; NЕС; NЛС; NМС и NДС - величины расстояний между препятствием, оказавшимся на заданном удалении от робота и приемными антеннами УФВНРС робота.
4. Устройство выбора направления отклонения робота при его приводе к месту (маяку) предписания (УВНОРПМ) чувственного робота по п.1, содержащее входной разъём Zвх2, контакты которого: NАС>NВС; NАС<NВС; NЕС>NЛС; NЕС<NЛС; NМС>NДС; NМС<NДСподключены, через, соответственно: 1ЫЙ; 2ОЙ; 3ИЙ; 4ЫЙ; 5ЫЙ и 6ОЙ элементы И к входам, соответственно: 1ОГО; 2 ОГО; 3 ЬЕГО; 4ОГО; 5 ОГО и 6 ОГО исполнительных устройств (ИУ), а контакт Zвх2: YVМ, через 7ОЙ элемент И, с вторым входом подключенным к контакту Х разъема Zвх2, подключены к вторым входам: 1ОГО; 2 ОГО; 3 ЬЕГО; 4 ОГО; 5 ОГО и 6 ОГО элементов И, выходы которых подключены также: 1ОГО, через 1ЫЙ интегратор (ИНТ) и 8ОЙ элемент И - к 7ОМУ ИУ; 2 ОГО, через 2ОЙ ИНТ, к второму входу 8ОГО элемента И; 3ЬЕГО, через 3ИЙ ИНТ и 9ЫЙ элемент И - к 8ОМУ ИУ; 4 ОГО, через 4ЫЙ ИНТ, к второму входу 9ОГО элемента И; 5 ОГО, через 5ЫЙ ИНТ и 10ЫЙ элемент И - к 9ОМУ ИУ; 6 ОГО, через 6ОЙ ИНТ, к второму входу 10ОГО элемента И, а третьи входы 8ОГО, 9ОГО и 10ОГО элементов И объединены и подключены к выходу аналогового компаратора (АК), первый и второй входы которого подключены, соответственно, к входным шинам Х1 и Х2.
. 5. Способ выбора направления отклонения робота при его приводе к месту (маяку) предписания с помощью УВНОРПМ по п.4, включающий формирование высокого потенциала, в момент совпадения информаций о том, что: скорость приближения робота к месту предписания (маяку) небольшая и запрета на приближения к маяку не поступало, позволяющего проводить роботу отклонения от визира при: NАС>NВС-вправо; NАС<NВС-влево; NЕС>NЛС-вверх; NЕС<NЛС-вниз; NМС>NДС-вперед; NМС<NДС-назад, где: NАС; NВС; NЕС; NЛС; NМС и NДС - величины расстояний между маяком, оказавшимся в текущий момент времени, на заданном удалении от робота и приемными антеннами Октанты робота, причём отклонение, в нужном направлении, робот совершает только при неравенстве величин расстояний NАС и NВС, NЕС и NЛС, NМС и NДС, а также при значительном превышении сигнала отраженного от маяка над заранее установленным уровнем сигнала.
6. Способ привода робота к месту предписания с помощью способа выбора направления отклонения робота при его приводе к маяку по п.5, включающий последовательное повторение роботом проведений отклонений от визира, при нахождении маяка на разных заданных удалениях от робота и продолжение данного процесса выравнивания визира робота с направлением на маяк до прихода робота в пункт своего предписания.
7. Устройство направления средства защиты на цель (УНСЗЦ) чувственного робота по п.1, содержащее входной разъём Zвх3, контакты которого: Y1, ..., Y48подключены, через, соответственно: 1ЫЙ;.....; 48ОЙ элементы И к входам постоянного программируемого запоминающего устройства (ППЗУ), выходы которого подключены к входам 1ОГО ИУ, а контакты Zвх3: YVС; YПР и YК, через: 49ЫЙ элемент И, с четвертым входом подключенным к контакту Х разъема Zвх3, подключены к вторым входам: 1ОГО;..., 52ОГО элементов И, а контакты разъёма Zвх3: NАС>NВС; NАС<NВС; NЕС>NЛС; NЕС<NЛС подключены, через, соответственно: 49ОЙ; 50ИЙ; 51ЫЙ и 52ЫЙ элементы И к входам, соответственно: 1ОГО; 2 ОГО; 3 ЬЕГО и 4 ОГО блоков элементов И (БЭИ), вторые входы которых подключены, соответственно: 1ОГО и 2ОГО БЭИ – к контактам NАВразъёма Zвх3; 3ОГО и 4ОГО БЭИ – к контактам NЕЛразъёма Zвх3, а выходы 1ОГО; 2 ОГО; 3 ЬЕГО и 4 ОГО БЭИ подключены, соответственно, к входам2ОГО;3 ОГО; 4ОГО и 5 ОГО ИУ.
8. Способ направления средства защиты на цель с помощью УНСЗЦ по п.7, включающий формирование высокого потенциала позволяющего, в момент совпадения информаций о том, что: столкновение объектов неминуемо; скорость сближения объектов очень большая; момент защиты наступил и запрета на её проведение не поступило, установить роботом визир на линию, проведенную через центр Октанты робота и центр поверхности 1/48 части Октанты, в которой находится цель, на соответствующий момент времени и после этого отклонить средство защиты по курсу и высоте, в нужном направлении и на соответствующий угол, соответствующий величинам разностей расстояний между целью и приемными антеннами <А> и <В>, а также <Е> и <Л> УФВНРС робота.
9. Устройство выбора средства защиты (УВСЗ) чувственного робота по п.1, содержащее входной разъём Zвх4, контакты которого: Y1, ..., Y48 подключены, через, соответственно: 1ЫЙ;.....; 48ОЙ элементы И к входам, соответственно: 1ОГО; ......; 48 ОГО ИУ, а контакты Zвх4: YVБ; YПР и YК, через: 49ЫЙ элемент И, с четвертым входом подключенным к контакту Х Zвх4, подключены к вторым входам: 1ОГО;....., 48ОГО И.
10. Способ выбора средства защиты с помощью УВСЗ по п.9, включающий формирование высокого потенциала позволяющего, в момент совпадения информаций о том, что: столкновение объектов неминуемо; скорость сближения объектов очень большая; момент защиты наступил и запрета на её проведение не поступило, осуществить выбор роботом того, одного из 48 стационарно расположенных средств защиты, предварительно направленных каждое в свою рассчитанную точку 1/48 части Октанты робота, которое направлено в рассчитанную точку той части Октанты, в которой, на данный момент времени, находится цель.
11. Способ самостоятельного принятия решений и их исполнений с помощью чувственного робота по п.1, включающий: принятие решения о посещении места своего предписания (маяка) на основании того, что принятый сигнал от маяка, с заданного удаления от робота, значительно мощнее порогового значения сигнала, соответствующего сигналу от цели, если бы она была бы расположена на том же самом удалении от робота, а также на основании информации о полученном способом по п. 5 направлении своего дальнейшего движения, которое исполняется посредством поворота робота и приведения к нулю существующего рассогласования между визиром робота и направлением на маяк способом по п. 6; принятие решения об отступлении от препятствия или об его обходе с оптимальной стороны, на основании информации о полученном способом по п. 3 необходимом направлении отклонения от препятствия, которое исполняется посредством поворота робота и увеличения существующего рассогласования между визиром робота и направлением на препятствие (цель); принятие решения по игнорированию цели при получении информации о том, что малоразмерная цель перемещается медленно; принятие решения по активной самозащите от возникшего на пути препятствия (устранению препятствия, посредством направления в его сторону средства защиты), при получении информации о очень быстром сближения робота с препятствием (сближении объектов), не позволяющее, при соответствующей реакции робота, избежать ему столкновения с препятствием путем, например, направления в сторону препятствия среднескоростного средства защиты, а также на основании информации о полученном способом по п. 10 направлении на цель и решение исполняется посредством направления в сторону цели одного, из 48МИ, средства защиты; принятие решения по активной самозащите, при получении информации о сближении объектов со средней скоростью и информации полученной способом по п. 8 о направлении на цель и решение исполняется посредством поворота средства защиты на цель.
12. Устройство формирования информации обеспечения жизнедеятельности робота (УФИОЖР) чувственного робота по п.1, содержащее выходной разъём Zвых, а также устройство определения местоположения цели в пространстве УОМЦП устройство формирования сигналов для обеспечения жизнедеятельности робота (УФСОЖР), выходы которого: YК подключен к контакту YК разъёма Zвых; Y7 - к входным шинам Х2 устройства определения промаха цели (УОПРЦ), устройства определения линейной скорости цели (УОЛСЦ) и устройства определения направления перемещения цели (УОНПЦ); Y8 - к входным шинам Х1 УОПРЦ, УОЛСЦ, УОНПЦ и входным шинам Х устройства определения габаритов цели (УОГЦ), устройства определения радиальной скорости цели (УИРСЦ) и устройства определения диапазонов скоростей цели УОДС, а выходы УФСОЖР: NАС>NВС, NАС<NАВ и NАВ; NЕС>NЛС, NЕС<NЛС и NЕЛ; NМС>NДС, NМС<NДС и NМД подключены к одноимённым контактам разъёма Zвых и выходы: УОДС; УИРСЦ; УОГЦ; УОПРЦ; УОНПЦ; УОЛСЦ, соответственно: YVБ; YVС; YVМ; YVЦ; YГ; YНО; YНК; YVЛ подключены к одноимённым контактам разъёма Zвых, а также выходы УОМЦП, соответственно: YАВ; YЕЛ; 1АЯ; 2АЯ; 3АЯ; 4АЯ; 5АЯ; 6АЯ; 7АЯ; 8АЯ; Y1. . . . .Y48 подключены к одноимённым контактам разъёма Zвых.
13. Устройство определения местоположения цели в пространстве (УОМЦП3) УФИОЖР по п.12, содержащее УОМЦП2 и УФВНРС3, выходы которого подключены к одноименным входам УООЦАВМДЕЛ и одноименным входам: УОЧОЦЛМВ; УОЧОЦЛМА; УОЧОЦЛДА; УОЧОЦЛДВ; УОЧОЦЕМВ; УОЧОЦЕМА; УОЧОЦЕДА; УОЧОЦЕДВ, выходы которых являются выходами УОМЦП3 подключенными, соответственно, к выходным шинам: Y1, ...,Y48, а выходы УОМЦП2: 1АЯ; 2АЯ; 3АЯ; 4АЯ; 5АЯ; 6АЯ; 7АЯ; 8АЯ подключены к четвёртым входам элементов И в, соответственно: УОЧОЦЛМВ; УОЧОЦЛМА; УОЧОЦЛДА; УОЧОЦЛДВ; УОЧОЦЕМВ; УОЧОЦЕМА; УОЧОЦЕДА; УОЧОЦЕДВ.
14. УОМЦП2 УОМЦП3 по п.13, содержащее УФВНРС2, выходы которого подключены к одноименным входам УООЦАВМДЕЛ и устройства определения части октанты с целью (УОЧОЦЛДВ), выходы которого являются выходами УОМЦП2, а также выход 4АЯ УООЦАВМДЕЛ подключен к четвёртым входам элементов И в УОЧОЦЛДВ.
15. Устройство определения габаритов цели (УОГЦ) УФИОЖР по п.12, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; интегратор (ИНТ); аналоговый компаратор (АК) с входной шиной Х1 и выходную шину YГ.
16. Способ определения габаритов цели с помощью УОГЦ по п.15, включающий: накопление интегратором импульсов – меток времени за время нахождения цели в чувственной зоне - на заданном интервале расстояния; сравнение напряжения Uинт на выходе интегратора с установленным пороговым напряжением Uпор и по времени превышения Uинт над Uпор установление габаритов цели.
17. Устройство определения промаха цели (УОПРЦ)УФИОЖР по п.12, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х1; УИЧС с выходом подключенным также к выходной шине YVЦ1; делитель (Д); ЦК с вторым входом подключенным к входной шине Х3, и выходную шинуYпр, а также второе УИЧС с входной шиной Х2 и выходом подключенным к второму входу Д и выходной шине YVЦ2.
18. Способ определения промаха цели с помощью УОПРЦ по п.17, включающий вычисление отношения двух доплеровских частот, измеренных в разные моменты времени и сравнение величины полученного отношения с заданным числом, соответствующим промаху цели.
19. УОПРЦ УФИОЖР по п.12, содержащее последовательно соединенные: устройство формирования метки времени (УФМВ); триггер (ТР); элемент И с вторым входом подключенным к ГСИ; СЧ; ЦК с вторыми входами подключенными к входной шине Х и выходную шину Yпр.
20. Способ определения промаха цели с помощью УОПРЦ по п.19, включающий: формирование интервала времени tпр между двумя моментами обнаружения цели, при её нахождении на удалениях плюс и минус Vi(tз=f/g) от заданного Д, где g–скорость изменения частоты f ЛЧМ сигнала; сравнение интервала времени tпр с временем 2tз и при их соответствующем неравенстве констатировании факта промаха.
21. Применение УФМВ по п.51 или п.53 в качестве УОПРЦ УФИОЖР по п.12.
22. Способы определения промаха цели с помощью УФМВ по п.51 или п.53, цели перемещающейся со скоростью Vi и установке рубежа промаха равным заданному расстоянию от излучателя ЛЧМ сигнала, плюс Vif/g, где g–скорость изменения частоты f ЧМ сигнала
23. Устройство определения диапазонов скоростей целей (УОДС) УФИОЖР по п.12, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; УИЧС; первый ЦК с вторыми входами подключенными к входной шине Х1; элемент И; выходную шину YVC, а также вход первого ЦК, через второй ЦК с вторыми входами подключенными к входной шине Х2, подключен к второму входу элемента И и выходной шине YVМ, а выходная шина YVБ подключена к первому входу элемента И.
24. Способ определения диапазонов скоростей целей с помощью УОДС по п.23, включающий: измерение частоты Fс сигнала соответствующей скорости цели; сравнение величины Fс с двумя величинами, F1 и F2; констатирование факта, что если Fс>F1, или Fс< F2, или F2< Fс< F1, то цель движется со скоростью относящейся, соответственно, к диапазону больших, малых и средних скоростей перемещения.
25. Устройство определения направления перемещения цели (УОНПЦ) УФИОЖР по п.12, содержащее фазовый детектор с запоминанием знака (ФДЗ) с выходами, подключенными к выходным шинам YНО и YНК и входами – к выходным шинам YVЦ, соответственно, первого и второго УИЧС, входы Х которых подключены, соответственно, к входным шинам Х1 и Х2.
26. Способ определения направления перемещения цели с помощью УОНПЦ по п.25, включающий установление направления перемещения цели по последовательности поступления импульсов на входы ФДЗ.
27. Устройство измерения частоты сигнала (УИЧС) УФИОЖР по п.12, УОПРЦ по п.17, УОДС по п.23 и УОНПЦ по п.25, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; РГ; элемент И с вторым входом подключенным к выходу ГСИ; СЧ и выходную шину YVЦ.
28. Способ измерения частоты сигнала с помощью УИЧС по п.27, включающий подсчет счетных импульсов за время, только целого, полупериода частоты измеряемого сигнала.
29. Применение УИЧС по п.27 в качестве устройства измерения радиальной скорости цели (УИРСЦ)
30. Способ формирования информации для обеспечения жизнедеятельности робота с помощью УФИОЖР по п.12, включающий: определение 1/8 части сферы вокруг робота с находящейся в ней целью, устройством по п. 13; определение 1/48 части сферы вокруг робота с находящейся в ней целью, устройством по п. 14; определение радиальной скорости цели, при её нахождении на заданном удалении от робота и обнаруживаемой, при сближении с роботом, на удалении отличном, большим, от заданного, способом по п. 16; определение габаритов цели по времени её нахождения на установленном рубеже удаления от робота, способом по п. 19; определение промаха цели по изменению её радиальной скорости, способами по п. 21 или 23, или по факту пересечения целью установленного рубежа удаления от робота, способом по п. 25; определение диапазонов скоростей целей по установленным границам диапазонов, способом по п. 27.
31. Устройство формирования сигналов обеспечивающих жизнедеятельность робота (УФСОЖР) УФИОЖР по п.12, содержащее СВЧ смеситель (ССМ), первый вход которого подключен к выходуYО, а второй к выходуY1 устройства формирования взаимно независимых разностных сигналов (УФВНРС1), а выход ССМ - к входам Х первого и второго устройств формирования доплеровских разностных сигналов (УФДРС) и устройства формирования узкополосных разностных сигналов (УФУРС),
26. Способ определения направления перемещения цели с помощью УОНПЦ по п.25, включающий установление направления перемещения цели по последовательности поступления импульсов на входы ФДЗ.
27. Устройство измерения частоты сигнала (УИЧС) УФИОЖР по п.12, УОПРЦ по п.17, УОДС по п.23 и УОНПЦ по п.25, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; РГ; элемент И с вторым входом подключенным к выходу ГСИ; СЧ и выходную шину YVЦ.
28. Способ измерения частоты сигнала с помощью УИЧС по п.27, включающий подсчет счетных импульсов за время, только целого, полупериода частоты измеряемого сигнала.
29. Применение УИЧС по п.27 в качестве устройства измерения радиальной скорости цели (УИРСЦ)
30. Способ формирования информации для обеспечения жизнедеятельности робота с помощью УФИОЖР по п.12, включающий: определение 1/8 части сферы вокруг робота с находящейся в ней целью, устройством по п. 14; определение 1/48 части сферы вокруг робота с находящейся в ней целью, устройством по п. 13; определение радиальной скорости цели, при её нахождении на заданном удалении от робота и обнаруживаемой, при сближении с роботом, на удалении отличном, большим, от заданного, устройством по п. 27; определение габаритов цели по времени её нахождения на установленном рубеже удаления от робота, способом по п. 16; определение промаха цели по изменению её радиальной скорости, способами по п. 18, или по факту пересечения целью установленного рубежа удаления от робота, способами по п. п. 52 и 54; определение диапазонов скоростей целей по установленным границам диапазонов, способом по п. 24.
31. Устройство формирования сигналов обеспечивающих жизнедеятельность робота (УФСОЖР) УФИОЖР по п.12, содержащее СВЧ смеситель (ССМ), первый вход которого подключен к выходуYО, а второй к выходуY1 устройства формирования взаимно независимых разностных сигналов (УФВНРС1), а выход ССМ - к входам Х первого и второго устройств формирования доплеровских разностных сигналов (УФДРС) и устройства формирования узкополосных разностных сигналов (УФУРС), при этом выходы УФУРС: Y9, через последовательно соединенные первые устройство формирования метки времени (УФМВ) и реле времени (РВ), подключен к выходной шине YК; Y10, через последовательно соединенные вторые УФМВ и РВ, подключен к выходной шине Y10 , входу Х1 УФВНРС1 и входу Х1 второго УФДРС, выход которого, шина Y, подключен к выходной шинеY7; Y11, через последовательно соединенные третьи УФМВ и РВ, подключен к входу Х1 первого УФДРС, выход которого, шина Y, подключен к выходной шинеY8; Y12, через последовательно соединенные четвертые УФМВ и РВ, а также РГ и элемент ИЛИ, подключен к входу Х УФВНРС1.
32. Устройство формирования взаимно независимых разностных сигналов (УФВНРС1) УФСОЖР по п.31, содержащее приемопередающую антенну <О>, вход которой работающий на передачу подключен к мощному выходу Y2 передатчика (ПД) с входом управления подключенным к входной шине Х, а выход антенны <О>, работающий на прием, подключен к выходной шине YО, а также шесть приемных антенн: <А>; <В>; <Е>; <Л>; <М> и <Д>, выходы которых подключены у: <А>, через последовательно соединённые первые: ССМ, фильтр разностных частот (ФРЧ), преобразователь гармонического сигнала в видеоимпульсы (ПРА) и элемент И, к контакту входного разъёма Zвх (входу NАС) шифратора ШАВМДЕЛ; <В>, через последовательно соединённые вторые: ССМ, ФРЧ, ПРВ и элемент И, к входу NВС шифратора ШАВМДЕЛ; <Е>, через последовательно соединённые третьи: ССМ, ФРЧ, ПРЕ и элемент И, к входу NЕС шифратора ШАВМДЕЛ; <Л>, через последовательно соединённые четвертые: ССМ, ФРЧ, ПРЛ и элемент И, к входу NЛС шифратора ШАВМДЕЛ; <М>, через последовательно соединённые пятые: ССМ, ФРЧ, ПРМ и элемент И, к входу NМС шифратора ШАВМДЕЛ; <Д>, через последовательно соединённые шестые: ССМ, ФРЧ, ПРД и элемент И, к входу NДС шифратора ШАВМДЕЛ, при этом выходы шифратора ШАВМДЕЛ: NАС>NВС, NАС<NВС, NАВ, NЕС>NЛС, NЕС<NЛС, NЕЛ, NМС>NДС, NМС<NДС, NМД подключены к одноименным выходным шинам (выходам) УФВНРС1, а вторые входы всех ССМ объединены и подключены к выходной шине Y1 ПД и вторые входы всех элементов И объединены и подключены к входной шине Х1.
33. Передатчик ЛЧМ сигнала с дискретно изменяемой скоростью частоты (ПД), УФВНРС1 по п.32, содержащий последовательно соединенные: блок эталонных напряжений (БЭН); управляемый электронный ключ (УЭК), с входами управления подключенными, через второй счетчик импульсов (СЧ), к входной шине Х; второй генератор управляемый напряжением (ГУН); ПР; первый СЧ; цифроаналоговый преобразователь (ЦАП); ГУН, с выходом подключенным к выходной шине Y1; усилитель мощности (УМ); выходную шину Y2.
34. Способ формирования ЛЧМ сигнала с дискретно изменяемой скоростью частоты с помощью ПД по п.33, включающий формировании ЛЧМ сигнала посредством подачи на один из ГУН постоянного напряжения разного уровня, формируемого из набора сигналов с напряжением постоянных уровней, посредством поочередного, дискретного, их выбора, после чего сформированный гармонический сигнал преобразуют в последовательность видеоимпульсов с частотой fсл следования и за время N/fсл=1/F длительности 2N.видеоимпульсов, где F- частота модуляции ЛЧМ сигнала, периодически повторяя, проводят СЧ счет видеоимпульсов, одновременно преобразуя с помощью ЦАП показания СЧ в линейно возрастающее, от установленного минимума, до установленного максимума, напряжение, которым управляют другой ГУН, формирующий на своем выходе ЛЧМ сигнал с постоянной девиацией d и дискретно изменяемойчастотой F модуляции.
35. ПД, УФВНРС1 по п.32, содержащий N последовательно соединенных ячеек, каждая из которых содержит последовательно соединенные: входную шину Х1; смеситель (СМ) с объединенными входами; фильтр суммарной частоты (ФСЧ); выходную шину Y3, при этом, вход первой ячейки подключен к выходу ГУН и одному из входов УЭК, а выходы ячеек подключены, каждый к одному из оставшихся входов УЭК, входы управления которого подключены, через СЧ, к входной шине Х, а выход - к выходной шине Y1 и, через УМ, к выходной шине Y2.
36. Способ формирования ЛЧМ сигнала с дискретно изменяемой скоростью частоты с помощью ПД по п.35, включающий повышение частоты ЛЧМ сигнала с известными параметрами, Nраз, посредством, последовательно во времени, Nраз, перемножений и выделений суммарных сигналов с удвоенной частотой.
37. ПД, УФВНРС1 по п.32, содержащий последовательно соединенные: БЭН; УЭК, с входами управления подключенными, через второй СЧ, к входной шине Х; второй ГУН; ПР; первый СЧ; ЦАП; первый ГУН, а также N последовательно соединенных ячеек, каждая из которых содержит последовательно соединенные: входную шину Х1; СМ с объединенными входами; ФСЧ; выходную шину Y3, при этом, вход первой ячейки подключен к выходу первого ГУН и одному из входов второго УЭК, а выходы ячеек подключены, каждый к одному из оставшихся входов второго УЭК, входы управления которого подключены к выходам второго СЧ, а выход - к выходной шине Y1 и через УМ к выходной шине Y2
38. Способ формирования ЛЧМ сигнала с дискретно изменяемой скоростью частоты с помощью ПД по п.37, включающий формирование ЛЧМ сигнала с дискретно изменяемой его частотой Fмодуляции способом по п. 34 и повышением девиации d сформированного ЛЧМ сигнала способом по п. 36.
39. Устройство определения знака и величины разности двух частот (УОЗВРДЧ) шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ; ШВЕД, ШАЕД, ШАЛД, ШЛМВ, ШВЕМ, ШАЕМ, ШАЛМ по п.п. 90.....98, содержащее входные шины Хi и Хj, при этом шина Хi, через последовательно соединенные первые элемент И и СЧ, подключена к первому входу схемы вычитания (СВ) и шина Хj, через последовательно соединенные вторые элемент И и СЧ, подключена к второму входу СВ, а вторые входы обоих элементов И объединены и подключены к выходу ГСИ и выходы СВ подключены, соответственно, к выходным шинам Хi>Хj и Хi<Хj и Хij.
40. УОЗВРДЧ шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ; ШВЕД, ШАЕД, ШАЛД, ШЛМВ, ШВЕМ, ШАЕМ, ШАЛМ по п.п. 90.....98, содержащее входные шины Хi и Хj, при этом шина Хi, через последовательно соединенные первые элемент И и СЧ, подключена к первому входу цифрового компаратора (ЦК) и шина Хj, через последовательно соединенные вторые элемент И и СЧ, подключена к второму входу ЦК, а вторые входы обоих элементов И объединены и подключены к выходу генератора счетных импульсов (ГСИ) и выходы ЦК подключены, соответственно, к выход шинам Хi>Хj и Хi<Хj иХij
41. УОЗВРДЧ шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ; ШВЕД, ШАЕД, ШАЛД, ШЛМВ, ШВЕМ, ШАЕМ, ШАЛМ по п.п. 90.....98, содержащее входные шины Хi и Хj, при этом шина Хi, через последовательно соединенные первые СЧ и дешифратор (ДШ), подключена к первому входу ФДЗ и шина Хj, через последовательно соединенные вторые СЧ и ДШ, подключена к второму входу ФДЗ, а выходы ФДЗ подключены, соответственно, к выходным шинам Хi>Хj и Хi<Хj и через ИЛИ к выходной шине Хij.
42. УОЗВРДЧ шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ; ШВЕД, ШАЕД, ШАЛД, ШЛМВ, ШВЕМ, ШАЕМ, ШАЛМ по п.п. 90.....98, содержащее входные шины Хi и Хj, при этом шина Хi, через последовательно соединенные первые селектор импульсов по а.с.№1083355 (СЕЛ) и элемент ИЛИ, подключена к первому входу фазового детектора с запоминанием знака срабатывающему по фронту (ФДЗ) и шина Хj, через последовательно соединенные вторые СЕЛ и элемент ИЛИ, подключена к второму входу ФДЗ, а выходы ФДЗ подключены, соответственно, к выходным шинам Хi>Хj и Хi<Хj и через третий элемент ИЛИ к выходной шине Хij.
43. Способ формирования знака и величины разности двух частот с помощью УОЗВРДЧ по п.42, включающий, параллельно, селекцию импульсов длительностью в половину периода частот первого и второго сигналов, СЕЛ по а.с.№1083355 и подачу выходных импульсов с выходов СЕЛ на входы ФДЗ, формирующего на своем первом выходе импульс длительностью равной времени между фронтами входных импульсов, при опережении одним входным импульсом другого и формирующего на своем втором выходе импульс длительностью равной времени между фронтами входных импульсов, при опережении другим входным импульсом первого.
44. Октанта – фигура сферической конфигурации выполненная в виде трёх взаимно перпендикулярных жестких стержней равной длинны, АВ, ЕЛ и МД, пересекающихся в точке О – середине стержней, которая обладает свойствами: измеренные величины расстояний до любой точки С пространства вокруг центра Октанты, АС и ВС, не зависят от перемещения точки С вокруг стержня АВ, также как и расстояния ЕС и ЛС от перемещения точки С вокруг стержня ЕЛ и расстояния МС и ДС от перемещения точки С вокруг стержня МД; сочетания из трех знаков разностей расстояний, АС>ВС или АС<ВС, ЕС>ЛС или ЕС<ЛС, МС>ДС или МС<ДС определяют однозначное нахождение точки С в конкретной октанте – 1/8 части сферы вокруг центра Октанты, а именно, например, при: АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС в четвертой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС в третьей; АС<ВС, ДС<МС, ЛС>ЕС в седьмой; ВС<АС, ДС<МС, ЕС<ЛС в восьмой; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС в первой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС во второй; ВС>АС, МС<ДС, ЕС<ЛС в шестой; АС>ВС, МС<ДС, ЛС>ЕС в пятой.
45. Октанта – фигура сферической конфигурации выполненная в виде трёх взаимно перпендикулярных жестких стержней равной длинны, АВ, ЕЛ и МД, пересекающихся в точке О – середине стержней, которая обладает свойствами: измеренные величины расстояний до любой точки С пространства вокруг центра Октанты, АС и ВС, не зависят от перемещения точки С вокруг стержня АВ, также как и расстояния ЕС и ЛС от перемещения точки С вокруг стержня ЕЛ и расстояния МС и ДС от перемещения точки С вокруг стержня МД; сочетания из шести знаков разностей расстояний: АС>ВС или АС<ВС, ЕС>ЛС или ЕС<ЛС, МС>ДС или МС<ДС, ЛС>ДС или ДС>ЛС, ВС>ДС или ДС>ВС, ЛС>ВС или ВС>ЛС, АС>ДС или ДС>АС, АС>ЛС или ЛС>АС, ЕС>ДС или ДС>ЕС, ЕС>АС или АС>ЕС, ВС>ЕС или ЕС>ВС, ЛС>МС или МС>ЛС, ВС>МС или МС>ВС, АС>МС или МС>АС, ЕС>МС или МС>ЕС определяют однозначное нахождение точки С в конкретной – 1/48 части (под октанте) сферы вокруг центра Октанты, а именно, например, при: ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, ЛС>МС, ВС>МС, ЛС>ВС в первой; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, ЛС>МС, МС>ВС, ЛС>ВС в шестой; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, МС>ЛС, МС>ВС, ЛС>ВС в пятой; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, МС>ЛС, МС>ВС, ВС>ЛС в четвёртой; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, МС>ЛС, ВС>МС, ВС>ЛС в третьей; ВС<АС, ДС>МС, ЛС<ЕС, ЛС>МС, ВС>МС, ВС>ЛС во второй; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, АС>МС, ЛС>МС, ЛС>АС в десятой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, АС>МС, МС>ЛС, АС>ЛС в восьмой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, МС>АС, МС>ЛС, АС>ЛС в седьмой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, МС>АС, ЛС>МС, ЛС>АС в одиннадцатой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, МС>АС, ЛС>МС, АС>ЛС в двенадцатой; АС<ВС, ДС>МС, ЕС>ЛС, АС>МС, МС>ЛС, ЛС>АС в девятой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, АС>ДС, ЛС>ДС, ЛС>АС в шестнадцатой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, АС>ДС, ДС>ЛС, АС>ЛС в четырнадцатой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>АС, ДС>ЛС, АС>ЛС в семнадцатой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>АС, ЛС>ДС, АС>ЛС в восемнадцатой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, АС>ДС, ДС>ЛС, ЛС>АС в пятнадцатой; ВС>АС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>АС, ДС>ЛС, АС>ЛС в тринадцатой; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ЛС>ДС, ВС>ДС, ЛС>ВС в девятнадцатой; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ЛС>ДС, ДС>ВС, ЛС>ВС в двадцать четвёртой; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>ЛС, ДС>ВС, ЛС>ВС в двадцать третьей; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>ЛС, ДС>ВС, ВС>ЛС в двадцать второй; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ДС>ЛС, ВС>ДС, ВС>ЛС в двадцать первой; АС>ВС, МС>ДС, ЕС>ЛС, ЛС>ДС, ВС>ДС, ВС>ЛС в двадцатой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, ЕС>МС, ВС>МС, ЕС>ВС в двадцать пятой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, ЕС>МС, МС>ВС, ЕС>ВС в тридцатой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, МС>ЕС, МС>ВС, ЕС>ВС в двадцать девятой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, МС>ЕС, МС>ВС, ВС>ЕС в двадцать восьмой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, МС>ЕС, ВС>МС, ВС>ЕС в двадцать седьмой; ВС<АС, ДС>МС, ЕС<ЛС, ЕС>МС, ВС>МС, ВС>ЕС в двадцать шестой; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, АС>МС, ЕС>МС, ЕС>АС в тридцать четвёртой; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, АС>МС, МС>ЕС, АС>ЕС в тридцать второй; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, МС>АС, МС>ЕС, АС>ЕС в тридцать первой; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, МС>АС, ЕС>МС, ЕС>АС в тридцать пятой; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, МС>АС, ЕС>МС, АС>ЕС в тридцать шестой; АС<ВС, ДС>МС, ЛС>ЕС, АС>МС, МС>ЕС, ЕС>АС в тридцать третьей; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, АС>ДС, ЕС>ДС, ЕС>АС в сороковой; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, АС>ДС, ДС>ЕС, АС>ЕС в тридцать восьмой; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>АС, ДС>ЕС, АС>ЕС в сорок первой; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>АС, ЕС>ДС, АС>ЕС в сорок второй; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, АС>ДС, ДС>ЕС, ЕС>АС в тридцать девятой; ВС>АС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>АС, ДС>ЕС, АС>ЕС в тридцать седьмой; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ЕС>ДС, ВС>ДС, ЕС>ВС в сорок третьей; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ЕС>ДС, ДС>ВС, ЕС>ВС в сорок восьмой; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>ЕС, ДС>ВС, ЕС>ВС в сорок седьмой; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>ЕС, ДС>ВС, ВС>ЕС в сорок шестой; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ДС>ЕС, ВС>ДС, ВС>ЕС в сорок пятой; АС>ВС, МС>ДС, ЛС>ЕС, ЕС>ДС, ВС>ДС, ВС>ЕС в сорок четвёртой.
46. Способ формирования взаимно независимых разностных сигналов с помощью УФВНРС по п.32, включающий формирование и выделение ФРЧ шести разностных сигналов, посредством смешивания в шести ССМ излученного приемопередающей антенной <О> сигнала, с отраженными от цели и принятыми приемными антеннами: <А>; <В>; <Е>; <Л>; <М> и <Д> сигналами, приемными антеннами нагруженными каждая на свой ССМ и установленными на концах стержней Октанты по п.44 или 45, в одноименных точках, шести выделяемых разностных сигналов преобразуемых в последовательности видеоимпульсов, пропускаемых шестью элементами И, в нужный момент времени, на вход шифратора ШАВМДЕЛ, формирующего на своих одних выходах потенциалы, соответствующие знакам разностных сигналов, а на других выходах цифровые коды, соответствующие величинам разностных сигналов.
47. Устройство формирования доплеровских разностных сигналов (УФДРС) УФСОЖР по п.31, содержащее фильтр сигналов биений (ФСБ) с входной шиной Х, выход которого подключен к выходной шине Y через последовательно соединенные: ССМ, с вторым входом подключенным к выходу гетеродина; фильтр доплеровских разностных частот (ФДРЧ) и ПР.
48. Способ формирования доплеровских разностных сигналов с помощью УФДРС по п.47, включающий смешивание выделенных сигналов биений с сигналом постоянной частоты fгет гетеродина и выделение разностных сигналов, в момент нахождения цели на заданном удалении от излучателя ЛЧМ сигнала.
49. Устройство формирования узкополосных разностных сигналов (УФУРС) УФСОЖР по п.31, содержащее ФСБ с входной шиной Х, выход которого подключен к входам соответственно: первого; второго; третьего и четвертого узкополосных фильтров разностных частот (УФРЧ), выходы которых подключены через ПР к, соответственно, выходным шинам: Y9; Y10; Y11 и Y12
50. Способ формирования узкополосных разностных сигналов с помощью УФУРС по п.49, включающий выделение из сигналов биений, содержащих доплеровскую составляющую, только сигналов с частотой меньшей на доплеровскую составляющую
51. Устройство формирования метки времени (УФМВ) УФСОЖР по п.31, содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; первый элемент И, СЧ с вторым входом подключенным к выходу третьего ДШ; ЦК с вторыми входами подключенными к шине установки кода Х1; второй элемент И с вторым входом подключенным к выходу элемента НЕ; регистр сдвига (РГ); выходную шину Y, а также последовательно соединенные: ГСИ; второй СЧ; первый ДШ с входом объединенным с входами второго и третьего ДШ; триггер (ТР) с вторым входом подключенным к выходу второго ДШ, и выходом подключенным к второму входу первого элемента И и входу элемента НЕ.
52. Способ обнаружения узкополосного разностного сигнала с помощью УФМВ по п.51, включающий: формирование интервала tизм измерения частоты Fб последовательности видеоимпульсов; измерение частоты Fб за время tизм; сравнение измеренных результатов с значением должной частоты Fб, подлежащей обнаружению; формирование коротких импульсов в момент совпадения измеряемой и известной частот Fб, или начала превышения известной частоты Fб, над измеряемой; суммирование, несколько раз, коротких импульсов; формирование импульса– метки времени в момент достижения суммы определенной величины.
53. УФМВ УФСОЖР по п.31 содержащее последовательно соединенные: входную шину Х; элемент И с вторым входом подключенным, через линию задержки (ЛЗ), к входной шине Х; селектор импульсов(СЕЛ) по а.с. №1083355;РГ; выходную шину Y.
54. Способ обнаружения узкополосного разностного сигнала с помощью УФМВ по п.53, включающий: задержку на время tлз=(1/Fб) – tрз последовательности видеоимпульсов с частотой повторения Fб, где tрз – время естественной задержки распространения сигналов в микросхемах серии, на которых выполнен СЕЛ; логическое перемножение задержанных и незадержанных видеоимпульсов; выделение СЕЛ импульсов длительностью от tрз до 2 tрз и преобразование их в короткие импульсы; суммирование, несколько раз, коротких импульсов и в момент достижения суммы определенной величины формирование импульса – метки времени.
55. Параллельный способ обнаружения цели с помощью УФМВ по п.51, или 53, включающий выделение, по крайней мере, дважды, сигналов биений с частотами Fб=2Дg/С и Fбi=2Дig/С, полученными после смешивания излученного и отраженного от цели частотно модулированных (ЧМ) сигналов, при нахождении цели, перемещающейся со скоростьюVi, на удалениях, соответственно, Д+Vitз и Дi+Vitз, или Д-Vitз и Дi-Vitз, отличных от заданных Д и Дi, при неизменных параметрах, соответственно: f - частоте; F – частоте модуляции; d - девиации и g=Fd - скорости изменения частоты f ЧМ сигнала и tз=f/g.
56. Последовательный способ обнаружения цели с помощью УФМВ по п.51, или 53, включающий выделение, по крайней мере, дважды, сигналов биений с частотами Fб=2Дg/С=2Дigi/С, полученными после смешивания излученного и отраженного от цели частотно модулированных (ЧМ) сигналов, при нахождении цели, перемещающейся со скоростьюVi, на удалениях, соответственно, Д+Vitз и Дi+Vitз, или Д-Vitз и Дi-Vitз, отличных от заданных Д и Дi, при параметрах ЧМ сигнала, соответственно: f - частоте; F – частоте модуляции; d – девиации; g=Fd - скорости изменения частоты; tз=f/g и при , по крайней мере, дискретно изменяемой g=Fd.
57. Последовательно - параллельный способ обнаружения цели с помощью УФМВ по п.51, или 53, включающий, по крайней мере, сначала выделение, по крайней мере, дважды, сигналов биений с частотами Fб=2Дg/С=2Дigi/С, полученными после смешивания излученного и отраженного от цели частотно модулированных (ЧМ) сигналов, при нахождении цели, перемещающейся со скоростьюVi, на удалениях, соответственно, Д+Vitз и Дi+Vitз, или Д-Vitз и Дi-Vitз, отличных от заданных Д и Дi, при параметрах ЧМ сигнала, соответственно: f - частоте; F – частоте модуляции; d – девиации; g=Fd - скорости изменения частоты; tз=f/g и при, по крайней мере, дискретно изменяемой g, от g1 до g2, а затем в выделение, по крайней мере, дважды, сигналов биений с частотами Fб1=2Д1g/С и Fбj=2Дjg/С, полученными после смешивания излученного и отраженного от цели ЧМ сигналов, при нахождении цели на удалениях, соответственно, Д1+Vitз и ДjVitз, или Д1-Vitз и Дj-Vitз, отличных от заданных Д1 и Дj, меньших или больших Д и Дi и при g равной g1 или g2.
58. Способ формирования сигналов, обеспечивающих жизнедеятельность робота, при последовательно – параллельном обнаружении цели и её приближении к роботу, с помощью УФСОЖР по п. 31, включающий: формирование импульсов – меток времени, в моменты нахождения цели на удалениях отличных от заданных; формирование сигналов биений узкополосного спектра частот, величина которого не зависит от скорости цели, в моменты нахождения цели на удалениях отличных от заданных; формирование сигналов доплеровских частот, в моменты нахождения цели на заданных удалениях от робота; формирование цифровых чисел, значения которых определяют величины разностей разностных частот, соответствующих суммам расстояний, определяемых расстоянием: от антенны <О> до цели, плюс расстоянием от цели до приемных антенн, плюс расстоянием между приемными антеннами и антенной<О>, в моменты нахождения цели на удалениях отличных от заданных; формирование потенциалов, определяющих знаки разности разностных частот, соответствующих суммам расстояний, определяемых расстоянием: от антенны <О> до цели, плюс расстоянием от цели до приемных антенн, плюс расстоянием между приемными антеннами и антенной<О>, в моменты нахождения цели на удалениях отличных от заданных; формирование импульсов переключения передатчика ЛЧМ сигнала, через время tпер, после пересечения целью очередного заданного рубежа удаления от робота.
59. Применение УФМВ по п.п. 51 или 53 в качестве многоразовых мишеней.
60. Способы обнаружения узкополосных разностных сигналов по п.п. 52 или 54 в качестве способов определения попадания цели в ограниченный объем пространства.
61. Применение УФМВ по п.п. 51 или 53 в качестве охранных датчиков границ охраняемых объектов.
62. Способы обнаружения узкополосных разностных сигналов по п.п. 52 или 54 в качестве способов определения нарушения границ охраняемых объектов.
63. Применение УФМВ по п.п. 51 или 53 в качестве формирователей чувственных зон робота.
64. Применение способов обнаружения узкополосных разностных сигналов по п.п. 52 или 54 в качестве способов формирования чувственных зон робота шириной Ш=2fVi/g, где Vi-скорость цели, а g скорость изменения частоты f ЛЧМ сигнала
65. Применение УОЗВРДЧ по п. п. 39, 40, 41, 42 в качестве устройств определения величин и знаков отклонения самолета от глиссады (УОВЗОСГ).
66. Способы определения величин и знаков отклонения самолета от глиссады с помощью УОВЗОСГ по п.65, включающий определение знаков и величин отклонения самолета от визира робота, при совмещенных визиром с глиссадой.
67. Применение УФСОЖР по п.31 в качестве радиолокационной станции посадки самолетов (РСП)
68. Способ посадки самолетов на взлетно - посадочную полосу (ВПП) с помощью РСП по п.67, включающий, при совмещенных визиром робота с глиссадой аэродрома: определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады по курсу, способом по п.66; определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады по высоте, способом по п.66; определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады периодически, через время tпер, после пересечения самолетом выбранных точек глиссады и высот принятия решений (ВПР)
69. Способ посадки самолетов на взлетно - посадочную полосу (ВПП), заключающийся в определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады по курсу и высоте, отличающийся тем, что: определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады по курсу осуществляют способом по п.66; определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады по высоте осуществляют способом по п.66; определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады осуществляют периодически, через время tпер, после пересечения самолетом выбранных точек глиссады и высот принятия решений (ВПР); определение знаков и величин отклонения самолета от глиссады осуществляют при визире робота направленном параллельно земле и вертикальной плоскости расположения глиссады, на заданном, но значительно меньшем длинны ВПП, удалении от ВПП; при учете рассогласований визира и глиссады при определении знаков и величин отклонений самолета от выбранных точек глиссады и ВПР.
70. Применение способа определения промаха цели по п.18, в качестве способа определения линейной скорости цели
71. Устройство определения линейной скорости цели (УОЛСЦ) по п.17, отличающееся тем, что выходы YVЦ1 и YVЦ2, через, соответственно, первый и второй ДШ подключены к входам установки ТР в 0 и 1, выход которого подключен к первому входу элемента И, второй вход которого подключен к выходу ГСИ, а выход, через СЧ, к выходной шине YVЛ и выход YПР УОПРЦ подключен также к выходной шине YПР.
72. Применение чувственного робота по п.1 в качестве беспилотного самоуправляемого летательного аппарата.
73. УОЧОЦЛДВ УОМПЦ2 по п.14, содержащее входной разъем Zвх4 с контактами: NЛС>NДС; NДС>NЛС; NВС>NДС; NДС>NВС; NЛС>NВС; NВС>NЛС; 4АЯ подключенными: NЛС>NДС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NДС>NЛС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NВС>NДС - к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NДС>NВС – к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NЛС>NВС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NВС>NЛС- к вторым входам 2ОГО, 3ОГО и 4ОГО И; 4АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y19;Y20;Y21;Y22;Y23;Y24; выходного разъёма Zвых4
74. Способ определения местоположения цели в пространстве с помощью УОМЦП2 по п.14, отличающийся тем, что дополнительно, при NАС>NВС, NМС>NДС, NЕС>NЛС, сравнивают между собой цифровые числа, соответственно: NЛС; NДС; NВС, например, также посредством вычитания друг из друга, а именно: NВС из NЛС; NДС из NЛС; NДС из NВС и получают величины разностей, соответственно: NЛВ; NЛД; NВД и знаки разностей в виде, например, также логических 1, соответственно, при: NВС>NЛС и NВС<NЛС; NДС>NЛС и NДС<NЛС; NДС>NВС и NДС<NВС, которые преобразуют в двоичные цифровые числа вида: 010101 при NВС>NЛС, NДС>NЛС, NДС>NВС; 011001 при NЛС>NВС, NДС>NЛС, NДС>NВС; 101001 при NЛС>NВС, NЛС>NДС, NДС>NВС; 101001 при NЛС>NВС, NЛС>NДС, NВС>NДС; 100110 при NВС>NЛС, NЛС>NДС, NВС>NДС; 010110 при NВС>NЛС, NДС>NЛС, NВС>NДС, которые далее преобразуют в десятичные числа, соответственно: 1; 2; 3; 4; 5; 6, которым соответствует 1/6 часть 1/8 части пространства вокруг точки О, в которых находится цель.
75. УОМЦП1 УОМЦП2 по п.14, содержащее устройство формирования взаимно независимых разностных сигналов (УФВНРС1), выходы которого подключены к одноименным входам устройства определения октанты с целью (УООЦАВМДЕЛ), выходы которого являются выходами УОМЦП1
76. Способ определения местоположения цели в пространстве с помощью УОМЦП1 по п. 75, заключающийся в выделении сформированного сигнала биений, после смешивания в ССМ излученного из точки О пространства и отраженного от цели, находящейся в точке С, линейно частотно модулированных сигналов (ЛЧМ), причём выделяют одновременно шесть сигналов биений: FА; FВ; FМ; FД; FЕ; FЛ, после смешивания в шести ССМ излученного и отраженного от цели ЛЧМ сигналов, которые смешивают в точках: А и В; М и Д; Е и Л пространства, находящихся на отрезках линий, соответственно: АОВ; МОД и ЕОЛ, пересекающихся в точке О и взаимно перпендикулярных друг к другу и выделенные сигналы биений, одновременно, измеряют и преобразуют в цифровые числа, соответственно: NАС; NВС; NМС; NДС; NЕС; NЛС, которые далее сравнивают между собой, например, посредством вычитания друг из друга, а именно: NАС из NВС; NМС из NДС; NЕС из NЛС и получают величины разностей, соответственно: NАВ; NМД; NЕЛ и знаки разностей в виде, например, логических 1, соответственно, при: NАС>NВС и NАС<NВС; NМС>NДС и NМС<NДС; NЕС>NЛС и NЕС<NЛС, которые преобразуют в двоичные цифровые числа вида: 101010 при NАС>NВС, NМС>NДС, NЕС>NЛС; 011010 при NВС>NАС, NМС>NДС, NЕС>NЛС; 011001 при NВС>NАС, NМС>NДС, NЛС>NЕС; 101001 при NАС>NВС, NМС>NДС, NЛС>NЕС; 100110 при NАС>NВС, NДС>NМС, NЕС>NЛС; 010110 при NВС>NАС, NДС>NМС, NЕС>NЛС; 010101 при NВС>NАС, NДС>NМС, NЛС>NЕС; 100101 при NАС>NВС, NДС>NМС, NЛС>NЕС, которые далее преобразуют в десятичные числа, соответственно: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7 и 8, которым соответствует 1/8 часть пространства вокруг точки О, в которой находится цель.
77. Устройство определения октанты с целью (УООЦАВМДЕЛ) УОМПЦ1 по п.75 и УОМПЦ2 по п.14 содержащее входной разъём Zвх с контактами: NАС>NВС; NВС>NАС; NМС>NДС; NДС>NМС; NЕС>NЛС и NЛС>NЕС подключенными: NАС>NВС - к первым входам 1ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 8ОГО элементов И (И); NВС>NАС - к первым входам 2ОГО, 3ЕГО, 6ОГО и 7ОГО И; NМС>NДС - к вторым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NДС>NМС – к вторым входам 5ОГО, 2ОГО(надо 6ОГО, 7ОГО и 8ОГО И; NЕС>NЛС - к третьим входам 1ОГО, 2ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NЛС>NЕС- к третьим входам 3ЕГО, 4ОГО, 7ОГО и 8ОГО И, а выходы 1ОГО, 2ОГО, 3ЕГО, 4ОГО, 5ОГО, 6ОГО, 7ОГО и 8ОГО И подключены, соответственно, к контактам: 4АЯ; 3ЬЯ; 7АЯ; 8АЯ; 1АЯ; 2АЯ; 6АЯ; 5АЯ выходного разъема Zвых
78. Устройство определения части октанты с целью (УОЧОЦЛМВ) УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх1 с контактами: NЛС>NМС; NМС>NЛС; NЛС>NВС; NВС>NЛС; NВС>NМС; NМС>NВС; 1АЯ подключенными: NЛС>NМС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NМС>NЛС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NЛС>NВС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NВС>NЛС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NВС>NМС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NМС>NВС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 1АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y1; Y2; Y3; Y4; Y5; Y6 выходного разъёма Zвых1
79. УОЧОЦЛАМ УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх2 с контактами: NАС>NЛС; NЛС>NАС; NМС>NАС; NАС>NМС; NМС>NЛС; NЛС>NМС; 2АЯ подключенными: NАС>NЛС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NЛС>NАС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NМС>NАС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NАС>NМС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NМС>NЛС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NЛС>NМС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 2АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y7; Y8; Y9; Y10; Y11; Y12 выходного разъёма Zвых2
80. УОЧОЦЛДА УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх3 с контактами: NАС>NЛС; NЛС>NАС; NДС>NАС; NАС>NДС; NДС>NЛС; NЛС>NДС; 3ЬЯ подключенными: NАС>NЛС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NЛС>NАС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NДС>NАС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NАС>NДС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NДС>NЛС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NЛС>NДС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 3ЬЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам:Y13;Y14;Y15;Y16;Y17;Y18; выходного разъёма Zвых3
81. УОЧОЦЛДВ УОМПЦ2 по п.14, содержащее входной разъем Zвх4 с контактами: NЛС>NДС; NДС>NЛС; NЛС>NВС; NВС>NЛС; NВС>NДС; NДС>NВС; 4АЯ подключенными: NЛС>NДС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NДС>NЛС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NЛС>NВС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NВС>NЛС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NВС>NДС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NДС>NВС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 4АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам:Y19;Y20;Y21;Y22;Y23;Y24; выходного разъёма Zвых4
82. УОЧОЦЕМВ УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх5 с контактами: NЕС>NМС; NМС>NЕС; NЕС>NВС; NВС>NЕС; NВС>NМС; NМС>NВС; 5АЯ подключенными: NЕС>NМС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NМС>NЕС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NЕС>NВС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NВС>NЕС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NВС>NМС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NМС>NВС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 5АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y25; Y26; Y27; Y28; Y29; Y30 выходного разъёма Zвых5
83. УОЧОЦЕАМ УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх6 с контактами: NАС>NЕС; NЕС>NАС; NМС>NАС; NАС>NМС; NМС>NЕС; NЕС>NМС; 6АЯ подключенными: NАС>NЕС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NЕС>NАС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NМС>NАС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NАС>NМС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NМС>NЕС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NЕС>NМС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 6АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y31; Y32; Y33; Y34; Y35; Y36 выходного разъёма Zвых6
84. УОЧОЦЕДА УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх7 с контактами: NАС>NЕС; NЕС>NАС; NДС>NАС; NАС>NДС; NДС>NЕС; NЕС>NДС; 7АЯ подключенными: NАС>NЕС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NЕС>NАС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NДС>NАС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NАС>NДС – к вторым входам 2ОГО, 3ЕГО и 4ОГО И; NДС>NЕС – к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NЕС>NДС- к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; 7АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам:Y37;Y38;Y39;Y40;Y41;Y42; выходного разъёма Zвых7
85. УОЧОЦЕДВ УОМПЦ3 по п.13, содержащее входной разъем Zвх8 с контактами: NЕС>NДС; NДС>NЕС; NВС>NДС; NДС>NВС; NЕС>NВС; NВС>NЕС; 8АЯ подключенными: NЕС>NДС - к первым входам 1ОГО, 2ОГО и 6ОГО элементов И (И); NДС>NЕС - к первым входам 3ОГО, 4ОГО и 5ОГО И; NВС>NДС - к третьим входам 1ОГО, 2ОГО и 3ЕГО И; NДС>NВС – к третьим входам 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NЕС>NВС - к вторым входам 1ОГО, 5ОГО и 6ОГО И; NВС>NЛС- к вторым входам 2ОГО, 3ОГО и 4ОГО И; 8АЯ – к четвертым входам 1ОГО, 2ОГО, 3ОГО, 4ОГО, 5ОГО и 6ОГО И, выходы которых подключены к контактам: Y43;Y44;Y45;Y46;Y47;Y48; выходного разъёма Zвых9
86. УФВНРС2 УОМЦП2 по п.14, содержащее приемопередающую антенну <О>, вход которой работающий на передачу подключен к мощному выходу Y2 передатчика (ПД) с входом управления подключенным к входной шине Х, а выход антенны <О>, работающий на прием, подключен к выходной шине YО, а также шесть приемных антенн: <А>; <В>; <Е>; <Л>; <М> и <Д>, выходы которых подключены у: <А>, через последовательно соединённые первые: ССМ, фильтр разностных частот (ФРЧ), преобразователь гармонического сигнала в видеоимпульсы (ПРА) и элемент И, к контакту входного разъёма Zвх (входу NАС) шифратора ШАВМДЕЛ; <В>, через последовательно соединённые вторые: ССМ, ФРЧ, ПРВ и элемент И, к входам NВС шифраторов ШАВМДЕЛ и ШЛДВ; <Е>, через последовательно соединённые третьи: ССМ, ФРЧ, ПРЕ и элемент И, к входу NЕС шифратора ШАВМДЕЛ; <Л>, через последовательно соединённые четвертые: ССМ, ФРЧ, ПРЛ и элемент И, к входам NЛС шифраторов ШАВМДЕЛ и ШЛДВ; <М>, через последовательно соединённые пятые: ССМ, ФРЧ, ПРМ и элемент И, к входу NМС шифратора ШАВМДЕЛ; <Д>, через последовательно соединённые шестые: ССМ, ФРЧ, ПРД и элемент И, к входам NДС шифраторов ШАВМДЕЛ и ШЛДВ, при этом выходы шифратора ШАВМДЕЛ: NАС>NВС, NАС<NВС, NАВ, NЕС>NЛС, NЕС<NЛС, NЕЛ, NМС>NДС, NМС<NДС, NМД подключены к одноименным выходным шинам (выходам) УФВНРС, а выходы шифратора ШЛДВ: NЛС>NДС, NЛС<NДС, NЛД, NЛС>NВС, NЛС<NВС, NЛВ, NВС>NДС, NВС<NДС, NВД подключены к одноименным выходам УФВНРС2, а также вторые входы всех ССМ объединены и подключены к выходной шине Y1 ПД и вторые входы всех элементов И объединены и подключены к входной шине Х1.
87. УФВНРС3 по п.86 УОМЦП3 по п.13, отличающееся тем, что дополнительно содержит: ШВЕД; ШАЕД; ШАЛД; ШЛМВ; ШВЕМ; ШАЕМ; ШАЛМ, входы которых подключены к выходам элементов И (И) УФВНРС2, а именно: входы NВС, NЕС, NДС, ШВЕД, к выходам, соответственно, 2ОГО, 3ЕГО и 6ОГО И; входы NАС, NЕС, NДС, ШАЕД, к выходам, соответственно, 1ОГО, 3ЕГО и 6ОГО И; входы NАС, NЛС, NДС, ШАЛД, к выходам, соответственно, 1ОГО, 4ОГО и 6ОГО И; входы NЛС, NМС, NВС, ШЛМВ, к выходам, соответственно, 4ОГО, 5ОГО и 2ОГО И; входы NВС, NЕС, NМС, ШВЕМ, к выходам, соответственно, 2ОГО, 3ОГО и 5ОГО И; входы NАС, NЕС, NМС, ШАЕМ, к выходам, соответственно, 1ОГО, 3ОГО и 5ОГО И; входы NАС, NЛС, NМС, ШАЛМ, к выходам, соответственно, 1ОГО, 4ОГО и 5ОГО И, а выходы ШВЕД, ШАЕД, ШАЛД, ШЛМВ, ШВЕМ, ШАЕМ, ШАЛМ:NВС>NЕС, NВС<NЕС, NВЕ, NДС>NЕС, NДС<NЕС, NДЕ, NДС>NВС, NДС<NВС, NДВ у ШВЕД; NАС>NЕС, NАС<NЕС, NАЕ, NДС>NЕС, NДС<NЕС, NДЕ, NДС>NАС, NДС<NАС, NДА у ШАЕД; NАС>NЛС, NАС<NЛС, NАЛ, NДС>NАС, NДС<NАС, NДА, NДС>NЛС, NДС<NЛС, NДЛ у ШАЛД; NЛС>NМС, NЛС<NМС, NЛМ, NЛС>NВС, NЛС<NВС, NЛВ, NВС>NМС, NВС<NМС, NВМ у ШЛМВ; NВС>NЕС, NВС<NЕС, NВЕ, NМС>NЕС, NМС<NЕС, NМЕ, NМС>NВС, NМС<NВС, NВМ у ШВЕМ; NАС>NЕС, NАС<NЕС, NАЕ, NМС>NЕС, NМС<NЕС, NМЕ, NМС>NАС, NМС<NАС, NМА у ШАЕМ; NАС>NЛС, NАС<NЛС, NАЛ, NМС>NАС, NМС<NАС, NМА, NМС>NЛС, NМС<NЛС, NМЛ у ШАЛМ подключены к одноименным выходам УФВНРС3.
88. Способ формирования взаимно независимых разностных сигналов по п.46, отличающийся тем, что последовательности видеоимпульсов пропускаются элементами И на входы шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ.
89. Способ формирования взаимно независимых разностных сигналов по п.46, отличающийся тем, что последовательности видеоимпульсов пропускаются элементами И на входы шифраторов: ШАВМДЕЛ; ШЛДВ; ШВЕД; ШАЕД; ШАЛД; ШЛМВ; ШВЕМ; ШАЕМ; ШАЛМ.
90. Шифратор – ШАВМДЕЛ УФВНРС1 по п.32, содержащийпервое, второе и третье устройство определения знака и величины разности двух частот (УОЗВРДЧ), входы Xiкоторых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх: NАС; NМС; NЕС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NВС; NДС; NЛСвходного разъёма Zвх, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма, соответственно: NАС>NВС; NАС<NВС; NАВ; NМС>NДС; NМС<NДС; NМД; NЕС>NЛС; NЕС<NЛС; NЕЛ.
91. Шифратор – ШЛДВ УФВНРС2 по п.86, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх4: NЛС; NЛС; NВС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NДС; NВС; NДСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых4, соответственно: NЛС>NДС; NЛС<NДС; NЛД; NЛС>NВС; NЛС<NВС; NЛВ; NВС>NДС; NВС<NДС; NВД.
92. Шифратор – ШВЕД УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх8: NВС; NДС; NДС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЕС; NЕС; NВСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых8, соответственно: NВС>NЕС; NВС<NЕС; NВЕ; NДС>NЕС; NДС<NЕС; NДЕ; NДС>NВС; NДС<NВС; NДВ.
93. Шифратор – ШАЕД УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх7: NАС; NДС; NДС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЕС; NЕС; NАСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых7, соответственно: NАС>NЕС; NАС<NЕС; NАЕ; NДС>NЕС; NДС<NЕС; NДЕ; NДС>NАС; NДС<NАС; NДА.
94. Шифратор – ШАЛД УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх3: NАС; NДС; NДС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЛС; NАС; NЛСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых3, соответственно: NАС>NЛС; NАС<NЛС; NАЛ; NДС>NАС; NДС<NАС; NДА; NДС>NЛС; NДС<NЛС; NДЛ.
95. Шифратор – ШЛМВ УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх1: NЛС; NЛС; NВС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NМС; NВС; NМСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых1, соответственно: NЛС>NМС; NЛС<NМС; NЛМ; NЛС>NВС; NЛС<NВС; NЛВ; NВС>NМС; NВС<NМС; NВМ.
96. Шифратор – ШВЕМ УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх5: NВС; NМС; NМС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЕС; NЕС; NВСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых5, соответственно: NВС>NЕС; NВС<NЕС; NВЕ; NМС>NЕС; NМС<NЕС; NМЕ; NМС>NВС; NМС<NВС; NВМ
97. Шифратор – ШАЕМ УФВНРС3 по п.87 содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх6: NАС; NМС; NМС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЕС; NЕС; NАСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых6, соответственно: NАС>NЕС; NАС<NЕС; NАЕ; NМС>NЕС; NМС<NЕС; NМЕ; NМС>NАС; NМС<NАС; NМА
98. Шифратор – ШАЛМ УФВНРС3 по п.87, содержащийпервое, второе и третье УОЗВРДЧ, входы Xi которых подключены, соответственно, к контактам входного разъёма Zвх2: NАС; NМС; NМС, а входы Xjк, соответственно, контактам: NЛС; NАС; NЛСвходного разъёма, а выходы первого, второго и третьего УОЗВРДЧ подключены к контактам выходного разъёма Zвых2, соответственно: NАС>NЛС; NАС<NЛС; NАЛ; NМС>NАС; NМС<NАС; NМА; NМС>NЛС; NМС<NЛС; NМЛ
99. Применение УОМЦП3 по п.13 в качестве всестороннего пеленгатора цели.
100. Пеленгатор цели по п. 13, отличающийся тем, что дополнительно содержит УФМВ по п.51 или 53, выход которого подключен к входной шине Х1 УОМЦП3.
101. Способ определения пеленга цели в нескольких плоскостях с помощью пеленгатора по п.100, включающий: определение местоположения цели в пространстве, при пересечении целью точки пространства, отстоящей от излучателя частотно модулированного сигнала (ЧМ) на заданном удалении; принятие за пеленги цели известных углов между визиром - линией проходящей через излучатель ЧМ сигнала и центр 1/48 части поверхности сферы вокруг излучателя ЧМ сигнала, пересекаемой целью и линиями – проекциями визира на плоскости делящие сферу вокруг излучателя ЧМ сигнала на восемь равнозначных объёмов - октант
102. Способ определения пеленга цели с помощью пеленгатора по п.100, включающий: определение пеленга цели пеленгатором установленным на квадрокоптере расположенным в заданной точке над землёй и ориентированным строго, например, на север; передачу данных о номере под октанты с пеленгуемой целью, пересекший установленный рубеж обнаружения цели, на запрограммированное постоянно запоминающее устройство (ППЗУ) расположенное на земле и хранящее информацию о пеленгах цели относительно точки расположения на земле ППЗУ; выемку данных о пеленге цели из ППЗУ по номеру под октанты с пеленгуемой целью.
103. Применение пеленгатора цели по п. 100 в качестве определителя точки упреждения цели.
104. Способ определения точки упреждения цели с помощью определителя точки упреждения цели по п. 103, включающий: определение 1/48 части сферы вокруг излучателя ЧМ сигнала с целью; принятие за точку упреждения цели центра 1/48 части поверхности сферы вокруг излучателя ЧМ сигнала, которую пересекает цель.
105. Применение определителя точки упреждения цели по п. 103 в качестве устройства активной защиты робота
106. Способ активной защиты робота с помощью устройства активной защиты по п.105, включающий: определение точки упреждения цели; направление в вычисленную известную точку упреждения объекта, способного осуществить защиту робота и заведомо направленного в данную точку.