«Рожден я в Петрограде 12 января 1915 года. Мать моя – Евгения Владимировна Шефнер – дочь вице-адмирала Владимира Владимировича фон-Линдестрема, Отец мой – Сергей Алексеевич Шефнер – пехотный подполковник; отец его Алексей Карлович Шефнер – был военным моряком. Он оставил России добрую память о себе: во Владивостоке есть улица Капитана Шефнера, а возле дальневосточного порта Находки – мыс Шефнера. (Имя деда – капитан-лейтенанта Алексея Карловича Шефнера – увековечено во Владивостоке потому, что 2 июля (20 июня по стар. стилю) 1860 года транспорт Сибирской флотилии «Манджур» именно под его командованием доставил в бухту Золотой Рог воинское подразделение для основания военного поста, который и положил начало этому городу).
«Мать много читала. Не только прозу, но и стихи. Память у нее была превосходная, она помнила многие стихи Фета и Тютчева, а Пушкина чуть ли ни всего знала. Надо думать, что это от нее я унаследовал любовь к поэзии, но на первых порах какой-то несерьезной была эта любовь. Я сочинял стишки-дразнилки, хулиганские частушки, а в шестом классе даже песню непристойную написал. А серьезные стихи не получались».
Почти все детство и юность будущего писателя прошла в Петрограде. Когда ему было 6 лет семья уехала в Старую Руссу к месту службы отца. После смерти отца от туберкулеза Вадим вместе с матерью-воспитательницей жил при детском доме в Старой Руссе, спустя некоторое время вернулся в Петроград.
После окончания 7-ми классов пошел в школу фабрично-заводского ученичества (ФЗУ), затем работал кочегаром по обжигу фарфора на ленинградском заводе «Пролетарий». В 1933 году в журнале «Резец» было опубликовано его первое стихотворение – «Баллада о кочегаре».
В 1935 году поступил на рабфак Ленинградского университета и в 1930-е годы перепробовал множество профессий – работал сверлильщиком на заводе электрооборудования, формовщиком в литейном цехе, подносил на стройке кирпичи, был инструктором по физкультуре, чертежником-архивариусом на оптико-механическом заводе, и даже библиотекарем.
В середине 1930-х годов Вадим занимался в литературном объединении при редакции газеты «Смена», где к работе с молодыми поэтами привлекались такие мастера как А. А. Ахматова, Н. А. Заболоцкий, М. М. Зощенко и другие. С 1938 года занимался на поэтическом семинаре-студии «Молодежное объединение» при Союзе Писателей, где близко познакомился с поэтами В. Лифшицем и А. Чивилихиным. В 1940 году издал свою первую книгу стихов «Светлый берег». Его второй поэтический сборник «Защита» был опубликован в 1943 году уже в блокадном Ленинграде.
В первые месяцы Великой Отечественной войны пошел рядовым в батальон аэродромного обслуживания под Ленинградом (хотя до этого был «белобилетником» и в армии не служил, повредив в детстве левый глаз), с 1942 года – фронтовым корреспондентом газеты Ленинградского фронта «Знамя победы». Закончил войну в звании старшего лейтенанта, был награжден тремя орденами. Война подарила ему и одну очень важную встречу: в 1942 году Вадим познакомился со своей будущей женой Екатериной, с которой впоследствии прожил всю жизнь (она умерла в 2000 году, а он ушел из жизни через полтора года).
В 1943 – 1945 годах поэт создал свое наиболее крупное поэтическое произведение – поэму «Встреча в пригороде», в которой отразил события героической обороны Ленинграда (при жизни Шефнера поэма печаталась только в отрывках).
В послевоенные годы наряду с поэтическим творчеством также занимался стихотворным переводом – с китайского языка, с санскрита и пракритов и с языков союзных республик СССР – грузинского, белорусского, латышского и других.
Прозу публиковал в журналах «Литературный современник», «Звезда» и других с 1940 года. Первый сборник прозы Шефнера «Облака над дорогой» издали в 1957 году. Наиболее значительным своим прозаическим произведение считал повесть «Сестра печали».
С 1960-х годов работал также в жанре фантастики, определяя свои фантастические произведения как «полувероятные истории» и «сказки для умных». В 1973 – 1975 годах им была написана повесть «Имя для птицы, или Чаепитие на желтой веранде» (с подзаголовком «Летопись впечатлений»), в которой писатель положил начало еще одному жанру своего творчества – мемуарной прозе.
В 1985 году за сборник стихов «Годы и миги» (1983) был удостоен Государственной премии России имени Горького. В 1999 году получил премию «Странник» в номинации «Палладин Фантастики», а в 2000 году – премию «Аэлита».