Тяга, ключевое звено в теории механизмов и машин. Этот стержень — основная деталь в кинематике. Конструкция тяги, как правило, представляет собой прямой жесткий стержень. Ключевым элементом является её соединение с другими звеньями. Чаще всего для этого используется шарнир — подвижное крепление, которое обеспечивает относительное вращение деталей. Такое соединение двух звеньев образует то, что в кинематике называется кинематическая пара. В простейшем случае это вращательная пара, где движение происходит вокруг общей оси вращения. Несколько звеньев, последовательно соединенных такими парами, формируют замкнутую или незамкнутую кинематическую цепь. Тип используемого шарнира и его крепление напрямую влияют на степень свободы всей системы. Например, сферический шарнир предоставляет три степени свободы, а цилиндрический — только одну. Именно правильный выбор типа соединения и определяет функциональность всей конструкции. Главная функция тяги — передача движения. Вторая, не менее важная, — п