Зарождение автомобильной отрасли в России восходит не к массовому производству, а к эпохе первых смелых технических экспериментов и индивидуальных инициатив - времени, когда «самодвижущиеся экипажи» вызывали изумление и недоверие. Уже в 1880-х годах в российской технической печати появлялись сообщения о паровых и бензиновых повозках за рубежом. В 1886 году, сразу после получения Карлом Бенцем патента на первый бензиновый автомобиль, информация о его изобретении дошла до Санкт-Петербурга и Москвы, вызвав интерес у инженеров-энтузиастов.
Первым достоверно зафиксированным автомобилем на территории Российской империи стал паровой экипаж Жозефа-Николя Кюньо, воссозданный по старым чертежам и привезённый в Санкт-Петербург в 1891 году частным лицом инженером и коллекционером техники В. И. Кедровым.
Однако это была реконструкция XVIII века, а не современная машина. Первый современный автомобиль, бензиновый De Dion-Bouton, появился в России в 1893 году, когда его приобрёл московский предприниматель Фёдор Михайлович Кольцо. Машина вызвала настоящий переполох: при первом выезде на Тверской улице она остановила движение, а полиция даже пыталась арестовать «бесконный экипаж» как нарушителя общественного порядка.
Подлинный прорыв совершили два пионера отечественного автопрома: Иван Адрианович Яковлев и Пётр Александрович Фрезе. Яковлев, талантливый инженер-механик, с 1880-х годов работал над двигателями внутреннего сгорания. В 1892 году он построил первый в России одноцилиндровый бензиновый двигатель мощностью 1,5 л.с., а в 1895 году уже двухцилиндровый (2 л.с.). В 1896 году в мастерской Фрезе в Москве был собран первый русский автомобиль «Яковлев и Фрезе». Это был лёгкий двухместный экипаж с деревянной рамой, передним расположением двигателя и ременной передачей. Осенью 1896 года машина приняла участие в Всероссийской промышленной и художественной выставке в Нижнем Новгороде, где произвела сенсацию. К сожалению, Яковлев скончался в 1899 году, и проект не получил продолжения, но его автомобиль вошёл в историю как первый отечественный.
В 1897–1898 гг. аналогичные попытки предпринимались в Петербурге: инженер С. П. Лебедев построил паровой автомобиль, а морской офицер А. Н. Лихачёв (будущий директор завода АМО) экспериментировал с переделкой карет под моторную тягу. В 1899 году в Москве появился первый гараж у князя А. Г. Ширинского-Шихматова, владельца Benz Velo.
К 1900 году в Российской империи насчитывалось всего около 50 автомобилей, почти все импортные (Benz, Daimler, Peugeot, De Dion-Bouton). Дороги были не приспособлены, заправок не существовало, законодательство отсутствовало, первые «Правила для езды на механических экипажах» были изданы лишь в 1900 году в Москве, ограничив скорость в черте города до 12 вёрст/ч (~13 км/ч) и требуя, чтобы перед экипажем шёл «флагоносец» с красным флагом.
Тем не менее, именно в этот период, 1890-е годы, закладывались основы будущей автомобильной индустрии: рождались первые конструкторские идеи, накапливался опыт, формировалось сообщество инженеров и автолюбителей. Без этих смелых, почти утопических шагов не было бы ни «Руссо-Балта», ни АМО, ни советского автопрома в целом.