Интеграция камеры Topotek и управление с пульта Radiomaster — это удобное решение для работы с тяжелыми дронами. Это позволяет оператору отказаться от дорогих систем управления, сосредоточив весь контроль над полетом и камерой с подвесом в одних руках.
Для многих пилотов пульт Radiomaster становится оптимальной и бюджетной заменой дорогостоящим специализированным пультам Herelink, которые не каждый может себе позволить.
Эта статья является продолжением цикла в котором мы рассказываем об установке на тяжелый дрон системы связи состоящей из двух юнитов Herelink.
О том как подключить между собой два юнита Herelink мы рассказывали тут:
Сборка станции управления с готовыми моделями для печати на 3D принтере:
Полный гайд как правильно подключить камеру Topotek и получить изображение в Mission Planner.
Сегодня мы научимся управлять этой камерой.
Подключение камеры Topotek к Pixhavk6C: сборка кабеля
Для начала нам потребуется собрать кабель для подключения камеры к полетному контроллеру. Так как разные модели могут незначительно отличаться разъемами, обратимся на сайт производителя для уточнения распиновки.
Для нашей камеры Topotek TH10T6LN схема подключения будет такова:
Используя схему изготовим провод соединяющий камеру с юнитом Herelink и Pixhawk6C.
В итоге у нас должно получиться два провода - питание и для управления камерой. В некоторых исполнениях камер это может быть один провод.
Учитывая, что все кабели должны быть проложены таким образом, чтобы избежать натяжения и контакта с подвижными частями, воспользуемся изолентой на основе флиса для дополнительной защиты.
Осуществим подключение камеры к юниту Herelink и Pixhawk 6C.
Питание с камеры подключим к плате распределения и понижения питания.
Для подключения разъема управления к Pixhawk 6C будем использовать разъем Telem 2. Сделали небольшую шпаргалку для упрощения дальнейших настроек.
Итак, все подключения произведены перейдем к постепенной настройке.
Подключение камеры Topotek к Pixhawk6C: подготовка пульта управления Radiomaster TX12
Для начала нам требуется подготовить пульт управления Radiomaster TX12 к работе.
Для начала нам требуется зайти в настройки моделей нажав MDL и создать новую модель для квадрокоптера.
Мы просто скопируем уже имеющуюся зажав крутилку длинным нажатием и выбрав функцию - копировать модель.
Для удобства назовем новую модель "Vampire".
Далее нам требуется зайти в настройки нашей новой модели и выбрать вкладку MIXES.
Тут мы должны настроить все переключатели нашего пульта согласно каналов на которых мы хотим чтобы они работали. Как правило первые 4 канала у нас настроены по умолчанию - это управление. Далее мы заходим поочередно в каждый канал. Выбираем источник Source, и когда начинает мигать дергаем за кнопку.
Значит тут есть очень важная особенность. Так как пульт мы будем подключать к Mission Planner в режиме Joystick - работать будут пропорционально только первые 8 каналов, а остальные как кнопка (проверено на пульте Radiomaster TX12).
В связи с этим назначаем так - первые 4 канала это управление. Пятый канал - это арм (тумблер).
Шестой канал мы назначим для переключения режимов полета - трехпозиционный тумблер. Седьмой и восьмой канал мы назначим боковые крутилки как раз для управления камерами. Ну соответсвенно дальше назначаем остальные тумблера на каналы но они начиная с девятого будут работать как кнопка.
На этой стадии настройка модели пульта для нашего тяжелого дрона готова. Перейдем непосредственно к настройкам Mission Planner.
Подключение камеры Topotek к Pixhawk6C: настройка Mission Planner
Подключаемся к полетному контроллеру с помощью USB Type-C и запускаем Mission Planner. Переходим во вкладку Config, выбираем MAVFtp и папку Scripts.
Именно сюда мы закачаем свой первый скрипт для управления камерой Topotek. Для этого нам требуется его скачать и перетащить в эту папку.
Далее нам потребуется после каждой настройки перезагружать полетный контроллер нажимая кнопки CTRL+F и выбирая функцию Reboot Pixhawk.
Теперь приступим к настройке управления подвеса.
Так как подключение мы осуществили на порт telem2, а он является Serial2, исходя из нашей шпаргалки, то заходим в Config, выбираем Full Parameter List, ищем в дереве наш Serial 2 и изменяем
SERIAL2_PROTOCOL = 28
SERIAL2_BAUD = 115
Это значит что мы разрешаем на этом порту выполнение нашего скрипта управления и скорость работы 115200 бод.
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Далее в дереве находим SCR_ENABLE и выставляем значение
SCR_ENABLE = 1
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Переходим в раздел MNT1_TYPE и изменяем параметр
MNT1_TYPE = 9
Подвес камеры будет выполнять действия согласно скрипту
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Переходим в раздел CAM1 и устанавливаем значение
CAM1_TYPE = 7
Разрешаем управление камерой и перезагрузку контроллера полета.
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Выбираем раздел MNT1 и изменяем значение
MNT1_RC_RATE = 60
Для управления вращением подвеса при использовании пульта дистанционного управления.
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Переходим в раздел SCR и изменяем значения
SCR_HEAP_SIZE = 120000
SCR_THD_PRIORITY = 3
Чтобы обеспечить работу скрипта
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
На этом этапе первоначальная настройка окончена. Теперь начинаем настраивать наши кнопки на пульте. За то они будут отвечать.
Переходим в раздел RC7 это как раз наш канал 7 на пульте управления и мы на него установили тумблер качалку. Выставляем
RC7_OPTION = 214
Этим параметром мы определяем что крутилкой 7 канала мы будем поворачивать камерой влево и вправо.
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Далее переходим в раздел RC8 это как раз наш канал 8 на пульте управления и мы на него установили тоже тумблер качалку с другой стороны. Выставляем
RC8_OPTION = 213
Этим параметром мы определяем что крутилкой 8 канала мы будем поворачивать камерой влево и вправо.
Незабываем нажать Write Params и перезагружаем через CTRL+F.
Аналогичным образом настраиваются и другие каналы, но мы пока этого не пробовали.
Распишем значения:
167 ("Масштаб камеры") для управления увеличением камеры
163 ("Блокировка крепления"), чтобы переключаться между режимами "Блокировка" и "Следование"
166 ("Запись видео с камеры"), чтобы начать или остановить запись
300 ("Scripting1"), чтобы управлять режимом "картинка в картинке" и псевдоцветным отображением (тепловизионное изображение и переключение видимого света)
168 ("Ручная фокусировка камеры"), чтобы управлять ручной фокусировкой
169 ("Автофокус камеры") для управления автофокусом
174 ("Отслеживание изображения камеры") для управления отслеживанием центральной точки изображения.
301 ("Scripting2"), чтобы управлять увеличением тепловизионного изображения
302 ("Scripting3"), чтобы управлять лазерным дальномером камеры
Переходим в Джойстик и проводим назначение кнопок пульта управления и сохраняем.
У нас получается 8 каналов изменяющихся пропорционально и 4 работающих как кнопка.
Обязательно проведем еще разок калибровочку.
Ну что попробуем как все работает?
Подключаем батарею к нашему дрону, включаем пульт управления и пробуем подергать боковые качалки.
Ура! Управление камерой заработало!
Теперь мы можем получать изображение в Mission Planner и управлять камерой с помощью пульта Radiomaster.
Друзья cейчас наша команда находится на пороге запуска серии статей с обзорами и настройками пульта Herelink. Это сложная и интересная система, и мы хотим раскрыть все ее особенности для вас. Чтобы это произошло быстрее, нам нужна ваша помощь! Если вы давно хотели поддержать нас, вы можете оформить Премиум-подписку! Ваш вклад напрямую пойдет на пульт Herelink и, как следствие, на уникальный контент. Эту подписку можно оформить на один месяц.
Можно просто поставить лайк, если наша статья оказалась полезная, нам тоже будет приятно.