Касимов был основан ещё Юрием Долгоруким в 12 веке. Изначально город назывался Городец Мещерский, но позже стал Новым Низовым Городом. В Средние века московский царь пожаловал город и окрестности татарскому принцу Касиму. Ханство просуществовало до 1681 года.
Ландшафт и рельеф Касимова уникальны. Город вырос по берегам Оки. В татарской части сохранились здания ханского периода, в их числе минарет и текие (усыпальница) хана Шах-Али.
Сейчас на минарет волят экскурсии. По старинным винтовым лестницам можно забраться на самую верхушку, откуда открываются завораживающие виды на город.
Касимов известен как центр торговли и купечества. В городе сохранилось немало старинных домов. Самыми известными можно назвать комплекс торговых рядов.
После долгого периода застоя Касимов начал оживать. Недавно в городе обустроили главную улицу. Реставрируются исторические здания, а у самых известных установили информационные стенды. Открываются новые музеи и арт-пространства.