Скоростной фирменный поезд Москва - Санкт-Петербург. Курсировал между Санкт-Петербургом и столицей с 12 июня 1963 года до 4 апреля 2010 года. В конце 2009 года ему на смену пришёл скоростной экспресс "Сапсан". Также на этом маршруте с 2001 года действует во многом аналогичный скоростной поезд локомотивной тяги "Невский экспресс", в 1984 - 2009 годах работал скоростной электропоезд ЭР200. В декабре 2024 года поезд снова вышел на линию и совершает по два рейса в день в обе стороны. Поезд состоит из двухэтажных вагонов.
Состав поезда "Аврора" был обновлён в 1 квартале 2003 года. 15 купейных вагонов поезда № 159/160 были модернизированы с повышением степени комфорта. Новый интерьер купе был создан с привлечением к разработкам финских и российских дизайнеров. В салонах вагонов в середине 2000-х годов, как и в других поездах направления Санкт-Петербург - Москва, размещались схемы Петербургского и Московского метрополитенов.
4 апреля 2010 года "Аврора" прекратила работу. Запущенный в конце 2009 года высокоскоростной "Сапсан", стал курсировать под тем же номером 159/160, проходя маршрут за 4 часа вместо 5 с половиной (что на 30 минут быстрее ЭР-200, эксплуатировавшегося с 1984 года и проходившего тот же путь за 4 часа 30 минут).
С 19 декабря 2024 года, скоростной поезд "Аврора" вновь курсирует между Москвой и Санкт-Петербургом. Поезд состоит из 15 двухэтажных вагонов, включая обычные межобластные сидячие, в которых есть кресла стандартной и улучшенной компоновки, штабной вагон, в котором могут разместиться пассажиры с ограниченными возможностями здоровья, вагоны СВ и бистро. Для вождения поездов используются электровозы ЭП2К 500-х номеров с новой кабиной.
11 июня 2025 года "Аврора" вошла в Книгу реĸордов России как регулярный поезд с самым большим ĸоличеством пассажирсĸих мест. В этот день двухэтажный скоростной поезд "Аврора" № 741/744 отправился в рейс из Москвы в Санкт-Петербург увеличенным составом из 18 вагонов и 1515 пассажиров на борту, при существующих 1504 местах. Новый рекорд в категории "Регулярный поезд с самым большим количеством пассажирских мест", был зафиксирован главным редактором Книги рекордов России. Официально поезд "Аврора" при включении в его состав 16 и более вагонов будет возить сдвоенный электровоз ЭП2К по СМЕ.
С 26 октября 2025 года, РЖД запустили два дополнительных скоростных поезда "Аврора" № 745/746, 749/750. С этого же дня, все рейсы "Авроры" будут делать остановки на станциях Тверь и Бологое.