Королевские ворота считаются одними из самых красивых, сохранившихся ворот в городе. Верхнюю часть ворот украшают статуи: в середине — король Фридрих I, по правую сторону — герцог Альбрехт, а по левую — король Оттокар II Богемский.
Первоначально на этом месте находились Кальтхофские ворота, которые в 1717 году были снесены. На их месте во время вхождения Кёнигсберга в состав России, в период Семилетней войны, были отстроены другие. Эти ворота называли Гумбинненскими, так как именно в Гумбиннен (сейчас г. Гусев) вела шедшая через них дорога.
В 1811 году ворота переименовали в Королевские по названию улицы, где они находились (нем. Königstrasse). Именно по этой улице прусские короли следовали из кёнигсбергского замка на войсковые смотры в предместье Девау. Но в XIX веке, когда в Кёнигсберге проводилась модернизация городских укреплений, эти ворота повторно снесли и возвели новые. Их торжественная закладка состоялась 30 августа 1843 года в присутствии короля Фридриха-Вильгельма IV, а завершилось строительство в 1850 году. Именно эти ворота сохранились до сегодняшнего дня.
Позднее оборонительные укрепления, в состав которых входили Королевские ворота, устарели с военной точки зрения и стали мешать развитию города. Валы, которые тянулись по бокам от ворот, разрушили, и ворота стали отдельно стоящим строением, выполняя роль своеобразной триумфальной арки.
Во время Второй мировой войны ворота стали жертвой артиллерии и бомбардировок. Затем долгое время пустовали и разрушались.
В 2005 году, в год празднования 750-летия Кёнигсберга ворота были переданы Музею Мирового океана и полностью отреставрированы. Тогда же, в стены Королевских ворот было спрятано послание к потомкам — стеклянный футляр с книгой «Город моей мечты», из которой калининградцы будущего узнают, как представлялось их время жителям города в 2005 году. Сегодня в воротах находится историко-культурный центр «Великое посольство» посвящённый знаменитой дипломатической миссии Петра I.
