Начиная с самого момента возникновения Древнерусского государства в IX веке его высшая аристократия - бояре играла огромную роль в управлении государством как группа населения, наиболее приближенная к правителю. Будучи первыми советниками и соратниками правителя во всех делах правления, они составляли своеобразный совет при нём, Боярскую думу, который дополнял, а нередко и подменял правителя в деле управления государством.
Первые боярские советы при тогда ещё князьях новгородских появились ещё во времена Гостомысла, правившего в первой половине IX века, развивались при его внуке Рюрике, основателе правящей династии Рюриковичей, а князь Олег Вещий окончательно оформил функции боярства как сословия и одной из них стало участие бояр в заседаниях ближнего совета при князе. Этот совет при князе имел огромную власть, основанную прежде всего на экономической мощи бояр, исправно получавших доходы со своих многочисленных вотчин, а также их собственных дружинах, тем не менее, в домонгольской Руси боярские думы не имели постоянного статуса и собирались от случая к случаю, всё же остальное время князь правил своим княжеством самостоятельно, опираясь на собственный двор.
Монгольское вторжение серьёзно изменило положение боярства, не только за счёт гибели большей части его представителей, но и наглядно показав всю неэффективность прежней системы управления. Новая система управления прежде всего появилась в Московском княжестве, где за основу был принят принцип службы всех государству и государю, причём это касалось и бояр, которые составили постоянно действующую при князе Боярскую думу, правда, первоначально бояр в Москве было немного и их обязанности выполняли окольничьи - управляющие имениями князя вне Москвы и чиновники при его дворе (в XIV веке в связи с укреплением Великого княжества Московского окольничьи пополнили ряды боярства). Со временем боярство укрепилось и разрослось, в нём появилась своя иерархия, но собственно в Боярскую думу входили только ближние бояре (те, кто имел постоянный доступ в великокняжеские покои), путные бояре (ведавшие одной из отраслей княжеского хозяйства) и введённые (рассматривавшие дела от имени князя). Во главе Боярской думы и всего государственного аппарата на Руси стоял конюший боярин, который изначально заведовал великокняжескими конюшнями, а затем стал вторым лицом в государстве, согласно запискам римского посла Антония Поссевино, конюший боярин имел право назначить нового государя в случае пресечения правящей династии, но до органа государственной власти Боярской думе было ещё очень далеко.
При Иване IV в положении Боярской думы возникли серьёзные изменения, в годы его малолетства Боярская дума выполняла обязанности регентского совета, тем самым окончательно превратившись в орган государственной власти с собственным чиновным аппаратом - думными дьяками и дворянами. Бояре быстро довели Русское государство до разрухи и по-скотски обращались с юным Иваном IV, за что он, возмужав, отомстил им по полной программе, порубив большую часть боярских родов в куски (не избежал казни от рук царя в 1567 году и конюший боярин Иван Фёдоров-Челядин, руководивший заговором против него), в то же время без Боярской думы Иван Грозный обойтись не мог, созываемые время от времени Земские соборы её заменить не могли, поэтому он пополнил её ряды за счёт тех кто выдвинулся во время опричнины, правда, от царского гнева чин боярина и членство в Боярской думе защищали плохо. При царе Фёдоре Иоанновиче родовитые бояре было отошли на задний план, в Боярской думе всё большее значение приобретали думные дьяки и дворяне, но в годы Смуты бояре решили вернуть прежнее влияние, сначала активно поддерживая Лжедмитрия I, а затем - поляков, в 1610-1612 годах Россией формально управляла Боярская дума в количестве семи членов ("Семибоярщина"), но от окончательного поражения и изгнания она поляков не спасла.
Смута стала началом заката боярства, оно было полностью разорено экономически, его наиболее умные представители погибли в боях или были казнены, первые цари из династии Романовых предпочитали родовитым боярам думных дьяков и дворян, которых переводили в боярское звание, но знать упорно цеплялась за власть и привилегии, мешая давно назревшим преобразованиям, только отмена местничества царём Фёдором Алексеевичем в 1682 году подкосила прежнее влияние Боярской думы за счёт ввода в верха власти "неродовитых" людей, а его брат Пётр I пошёл ещё дальше, в 1711 году заменив Боярскую думу полностью ему послушным Сенатом, ставшим высшим органом власти Российской империи.