В 9 году нашей эры в битве в Тевтобургском лесу римляне были наголову разбиты германцами, чем был положен предел их продвижению в Западную Европу, граница империи установилась по Рейну и Дунаю и для её защиты были возведены укрепления Рейнско-Дунайского лимеса, но этого было недостаточно, небольшие сторожевые гарнизоны могли не выдержать массированной атаки варваров и в дополнение к ним вдоль европейской границы империи была проложена Дунайская дорога (Via Istrum), связавшая Западную и Восточную Европу.
Строительство Дунайской дороги началось при императоре Тиберии вместе со строительством Дунайского лимеса, составной частью которого она являлась. Дорогу, от которой зависела безопасность северной границы империи римляне и их рабы строили основательно, преображая окружающую местность, осушая болота, вырубая леса, укрепляя грунт специальными подпорками, прокладывая деревянные, каменные и понтонные мосты через реки. Широкая мощённая дорога, наглядно показывавшая варварам мощь Рима, начиналась у истока Дуная в Баварии, затем шла вдоль русла Дуная через земли современных Австрии и Венгрии, где в районе Карнута пересекалась с другой знаменитой транспортной магистралью древности Янтарным путём, откуда сворачивала на территорию современной Сербии, где по специально сделанной насыпи пересекала местные болота и по диагонали пересекала Болгарию в направлении Константинополя, постепенно сливаясь с римской Понтийской дорогой, шедшей вдоль западного побережья Чёрного моря.
Как часть Дунайского лимеса, Дунайская дорога сыграла важную роль в обороне северных границ Римской империи, особенно на Среднем и Нижнем Дунае, где природные условия не позволяли возвести сплошную линию укреплений и эта функцию выполняла Дунайская дорога с её придорожными укреплениями. При императоре Траяне Дунайская дорога стала главной транспортной магистралью, обеспечивавшей снабжение римских войск, воюющих в Дакии, в которую позже были проведено несколько ответвлений от неё. Во время кризиса Римской империи III века Дунайская дорога подверглась нападениям со стороны варваров, которые хоть и грабили проезжающих по ней, что способствовало упадку Римской империи, но не причиняли вреда собственно дороге, рассчитывая использовать её в своих целях. Это понимали и римляне, поэтому при императоре Аврелиане (214-275) объекты Дунайской дороги подверглись разрушениям, дабы избежать продвижения варваров в глубь империи, но готов и славян в эпоху Великого переселения народов это не сдержало, они активно пользовались остатками инфраструктуры Дунайской дороги для своего расселения на Балканах, а после него Дунайская дорога окончательно пришла в упадок и разрушилась.