Это местечко в письменных источниках называлось Ленчицы, Ленчичи, Леньчицы, Лейчицы. Впервые оно упоминается в исторических хрониках в 1569 году как собственность виленских бискупов и как селение в составе Убортьской волости Мозырского повета Великого княжества Литовского.
Впрочем, жизнь здесь зародилась задолго до указанного времени. Об этом свидетельствуют археологические исследования. Самые древние археологические находки в Лельчицком районе датируются эпохой мезолита.
После Второго раздела Речи Посполитой в 1793 года Лельчицы вошли в состав Российской империи и позже стали центром волости. Долгое время это было частновладельческое село. Последним из частных владельцев Лельчиц в 1874 году становится семья Тышкевичей.
С 1917 году здесь устанавливается советская власть.
27 сентября 1938 г. местечко Лельчицы стало городским поселком Лельчицы Полесской обл.
По поводу возникновения названия поселения единого мнения не существует. По первой версии, название связано с именами Лель ил