В 1886 году первый в истории автомобильный «руль» (Benz Patent-Motorwagen) представлял собой обычный рычаг (румпель). Колёса поворачивались вращением рукоятки, установленной на верхнем конце румпеля, или отклонением рычага влево и вправо.
В 1894 году французский инженер Альфред Вашерон установил рулевое колесо на автомобиль Panhard для гонки «Париж — Руан». Конструкция представляла собой круглое кольцо, соединённое с рулевой колонкой спицами.
В 1899 году компания Packard использовала руль на второй построенной ей машине. В течение десятилетия рулевое колесо полностью вытеснило рукоятку.
1926 год — инженер подразделения грузовых автомобилей компании Pierce-Arrow Фрэнсис Дэвис изобрел и продемонстрировал первую практическую систему рулевого управления с усилителем.
1951 год — корпорация Chrysler представила первую коммерчески доступную систему гидроусилителя руля для легковых автомобилей на Chrysler Imperial под названием Hydraguide. Система была основана на некоторых патентах Дэвиса с истёкшим сроком действия.
1963 год — в отдельных моделях автомобилей General Motors стал применяться отклоняемый руль с несколькими позициями, разработанный Эдвардом Джеймсом Лобделлом. Функция отклонения помогает настроить рулевое колесо путём смещения вверх и вниз по дуге.
