Диагностика работы после первого запуска сервосистемы – это один из этапов пуско-наладочных работ (ПНР). Во время ПНР может быть так, что внешне всё собранно корректно, но почему-то система не работает. Также может быть, что система, собранная на столе, работала, а когда всё смонтировали на станок, то появились странности в работе. Разберёмся в ряде вопросов, которые возникают при первых движениях сервокомплектов.
Серводвигатель мгновенно движется, а затем останавливается
Ошибка проводки силового кабеля серводвигателя
1. Проверьте проводку.
2. Правильно выполните проводку.
Ошибка проводки кабеля энкодера
1. Проверьте проводку.
2. Правильно выполните проводку.
Скорость серводвигателя нестабильна
Неисправное соединение в проводке серводвигателя
1. Соединения разъемов для линии питания (фазы U, V и W) и энкодера или последовательного преобразователя (внешнего энкодера) могут быть нестабильными. Проверьте проводку и качество пайки.
2. Затяните все ослабленные клеммы или разъемы и исправьте проводку. Не должно быть холодной пайки.
Динамический тормоз (ДТ) не работает
Неправильное значение настройки параметра Pn001.0
- Проверьте значение настройки параметра Pn001.0.
- Установите Pn001.0 правильно.
Отключен резистор DB
- Проверьте момент инерции, скорость двигателя и режим работы (частоту использования) динамического тормоза. Если момент инерции, скорость двигателя или режим работы динамического тормоза избыточны и возникает предупреждение/авария, то проверьте подключение сопротивление динамического тормоза.
- Чтобы предотвратить ошибки подключите сопротивление, уменьшите нагрузку. Проверить насколько мощнее нужен резистор можно через монитор (Regenerative Load), она должна быть меньше 100%.
Произошел сбой в цепи привода динамического тормоза
- В цепи динамического тормоза имеется неисправный компонент. ОТКЛЮЧИТЕ питание сервосистемы.
- Замените сервопривод.
Значительное превышение скорости двигателя при запуске и остановке
Параметры контура скорости и позиции сервопривода не сбалансированы (настроены некорректно)
- Проверьте, правильно ли настроены усиления сервопривода.
- Выполните автонастройку от внутреннего алгоритма (без внешнего контроллера).
Настройка Pn100 (усиление контура скорости) слишком высокая
- Проверьте настройку усиления контура скорости (Pn100). Заводская настройка: Kv = 40,0 Гц.
- Установите правильное усиление контура скорости (Pn100).
Значение настройки усиления контура положения (Pn102) слишком большое
- Проверьте настройку усиления контура положения (Pn102). Заводская настройка: Kp = 40,0 Гц.
- Установите правильное значение настройки усиления контура положения (Pn102).
Настройка Pn101 (постоянная времени интегрирования контура скорости) некорректна
- Проверьте значение настройки постоянной времени интегрирования контура скорости (Pn101). Заводская настройка: Ti = 20,0 мс.
- Установите правильную постоянную времени интегрирования контура скорости (Pn101).
Настройка Pn103 (коэффициент инерции или массовый коэффициент) некорректный
- Проверьте коэффициент инерции (Pn103). Заводская настройка Kj = 100% (от номинального момента инерции двигателя).
- Установите правильный коэффициент инерции (Pn103).
Перегрев серводвигателя
Температура окружающего воздуха слишком высокая
- Измерьте температуру окружающего воздуха вокруг серводвигателя.
- Уменьшите температуру окружающего воздуха до 40 °C или ниже.
Поверхность серводвигателя загрязнена
- Визуально проверьте поверхность на наличие грязи.
- Удалите грязь, пыль, масло и т. д. с поверхности серводвигателя.
Перегрузка серводвигателя
- Проверьте состояние нагрузки с помощью монитора (Cumulative Load).
- Исправьте механические проблемы (заклинивания, увеличенное трение). Также можете попробовать вручную поменять настройки параметров (контур скорости, контур позиции, момент инерции нагрузки) или провести автоматическую настройку на механику.
Каждый из пунктов может сопровождаться какой-то ошибкой. Это может быть ошибка о перегреве, перегрузке, превышении скорости или увеличении рассогласования позиции. Перегрев и перегрузка могут быть как у двигателя, так и у сервопривода, но как правило это чаще всего относится к сервоприводу, так как у мотора запас по характеристикам намного больше, чем у привода. А вот превышение скорости и рассогласование между заданной и текущей позицией – это ошибки, связанные с настройками сервопривода и подключениями различных сигналов. Например, рассогласование направления счёта внешнего энкодера и вращения двигателя.
Если у вас остались вопросы по настройке сервоприводов HCFA, то Вы можете обратиться к нам по каналам связи: info@hcfa-russia.ru или +7 (495) 118-07-77
Подписывайтесь на наш Telegram-канал и будьте в курсе самых актуальных новостей!