{"draftJsState":{"blocks":[{"data":{"image":{"id":"684096871b7a066d31a529a1"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"ahtr9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Друзья, привет! \uD83D\uDC4B","type":"unstyled","key":"afnjl"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Продолжаем наш цикл статей о ROS.","type":"unstyled","key":"81js6"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":0,"length":14,"offset":2}],"inlineStyleRanges":[],"text":"В прошлой статье мы поговорили об основных концепциях ROS2, а сегодня обзор файловой системы.","type":"unstyled","key":"8a13o"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":1,"length":25,"offset":64}],"inlineStyleRanges":[],"text":"Наш Телеграмм канал, где мы описываем прогресс нашего проекта — https://t.me/it_s_working.","type":"unstyled","key":"20i"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Полезные ссылки:","type":"unstyled","key":"51nj7"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":2,"length":16,"offset":0},{"key":3,"length":24,"offset":17}],"inlineStyleRanges":[],"text":"Репозиторий ROS2\nОфициальная документация","type":"unstyled","key":"ecpk7"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Введение\n","type":"header-two","key":"alsj3"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Файловая система ROS — где робот хранит свои «кирпичики»?","type":"unstyled","key":"561ej"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Мы же не ищем гвозди в ящике с болтами? (обычно это так \uD83D\uDE00) Так вот, файловая система ROS — это идеально организованная мастерская, где каждый винтик, чертеж и инструкция лежат на своих местах. Сегодня мы разберёмся, как не заблудится в этом порядке и даже постараемся полюбить его.","type":"unstyled","key":"3jijn"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"ROS Filesystem Level\n","type":"header-two","key":"7suim"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Представьте, что робот — это шкаф, который нужно собрать. Файловая система ROS — это:","type":"unstyled","key":"dkfb9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"\uD83D\uDCE6 коробки с деталями (packages/пакеты);\n\uD83D\uDCDC инструкции (launch-файлы);\n\uD83E\uDDE9 список недостающих винтиков (dependencies/зависимости).\n","type":"unstyled","key":"53sh9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Если нарушить эту систему, робот превратится в груду непонятных запчастей. Давайте разбираться, как этого избежать!","type":"unstyled","key":"1sdct"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"\uD83D\uDCE6 Пакеты (Packages) — «Контейнеры с LEGO»\n","type":"header-three","key":"c5oal"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Что это: минимальная единица ROS. Каждый пакет — это отдельный модуль: драйвер камеры, алгоритм навигации или даже набор тестов.","type":"unstyled","key":"co0m8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Полезная аналогия: представьте, что пакеты — это коробки с отдельными наборами деталей LEGO. Каждый набор из коробки — отдельное «изделие», но при этом и детали из разных наборов можно соединять друг с другом. Например, в коробке «Датчики» лежат детали для сборки лидара, а в «Моторы» — шестерни и провода, и всё соединяемо.","type":"unstyled","key":"emupl"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Цель пакетов: предоставить полезную функциональность в удобной для использования форме, чтобы программное обеспечение можно было легко использовать повторно. В целом, пакеты ROS следуют принципу «Золотой середины»: достаточно функциональности, чтобы быть полезным, но не слишком много, чтобы пакет не стал тяжелым и его было трудно использовать из другого программного обеспечения.","type":"unstyled","key":"2erki"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":4,"length":62,"offset":72}],"inlineStyleRanges":[],"text":"Пакет ROS — это просто папка, находящаяся внутри пути ROS_PACKAGE_PATH (https://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables#ROS_PACKAGE_PATH ), в котором есть файл package.xml. Пакеты — это самая атомарная/наименьшая единица, которую можно построить в ROS, и это способ, которым строится программное обеспечение.","type":"unstyled","key":"e7mhi"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"my_robot_pkg/","type":"blockquote","key":"br9ka"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── CMakeLists.txt ← Главный сценарий сборки","type":"blockquote","key":"66tjb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── package.xml ← Паспорт пакета: имя, версия, зависимости","type":"blockquote","key":"127bi"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── include/","type":"blockquote","key":"92aol"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── my_robot_pkg/ ← Чтобы не путать с другими пакетами","type":"blockquote","key":"5gsqf"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── utils.h ← C++ заголовки (как чертежи для инженеров)","type":"blockquote","key":"lp7p"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── src/ ← Исходный код — святая святых","type":"blockquote","key":"54bfg"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── my_robot_pkg/ ← Для Python-модулей","type":"blockquote","key":"7m3ge"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── algorithms.py ← Наш гениальный код, который можно экспортировать","type":"blockquote","key":"fe18t"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── scripts/ ← Исполняемые файлы (bash, Python)","type":"blockquote","key":"a25eq"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── startup.sh ← Например, скрипт для калибровки","type":"blockquote","key":"2tp0u"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── msg/ ← Кастомные сообщения (если нужно)","type":"blockquote","key":"sb5b"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── RobotStatus.msg ← Типа: «Батарея: 73%, Статус: В порядке»","type":"blockquote","key":"dq8kf"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── srv/ ← Кастомные сервисы","type":"blockquote","key":"945qc"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"│ └── GetDiagnostics.srv ← Запрос → Ответ","type":"blockquote","key":"c9l6n"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"└── launch/ ← Launch-файлы (не в стандарте, но все так делают)","type":"blockquote","key":"en9t9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"└── core.launch ← Запускаем всё разом!","type":"blockquote","key":"b5ngd"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"unstyled","key":"442d4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Дополнительные пояснения:","type":"unstyled","key":"b3fbb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Имя пакета — как номер детали в LEGO. Никаких пробелов или спецсимволов! Только буквы, цифры и подчеркивания.","type":"unordered-list-item","key":"203mi"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"include/ — только для C++. Если писать на Python, можно пропустить.","type":"unordered-list-item","key":"408t0"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"msg/ и srv/ — нужны, если стандартные сообщения ROS не устраивают. Нужно, чтобы ноды обменивались стихами?\n-- Создайте Poem.msg!","type":"unordered-list-item","key":"enka9"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"scripts/ vs src/ — путаница возникает из-за Python:\nисполняемые скрипты (например, node.py) → кладите в scripts/,модули для импорта (например, math_utils.py) → кладите в src/my_robot_pkg/.","type":"unordered-list-item","key":"duf77"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"CMakeLists.txt — это «дирижер»:\nсобирает C++ код; устанавливает связи между Python-модулями;генерирует код из .msg и .srv файлов.","type":"unordered-list-item","key":"alh1f"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":5,"length":39,"offset":122}],"inlineStyleRanges":[],"text":"package.xml — история, которую читает только ROS. Он сообщает ROS информацию о зависимостях, лицензии пакета и так далее (https://wiki.ros.org/catkin/package.xml). Он будто говорит: «Мне нужен пакет roscpp! И еще OpenCV, версии 4.2!»:catkin roscpp std_msgs","type":"unordered-list-item","key":"d2h07"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"launch/ — негласный стандарт. Да, этой папки нет в официальной документации, но вся экосистема ROS использует её для launch-файлов. Это как класть ключи в вазу у двери — вроде не по фэншую, но так делают все, чтобы не искать их по всему дому.\nПочему так? Сообщество ROS давно договорилось: launch/ — стандартное место для скриптов запуска. Это упрощает жизнь: открыл любой пакет и сразу понял, где искать «кнопку старта».\n","type":"unordered-list-item","key":"5i3j2"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":6,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Важно:","type":"unstyled","key":"ccgd8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"ROS не требует строго следовать этой структуре, но так любой из сообщества сможет понять пакет даже в 3 часа ночи.","type":"unordered-list-item","key":"bqqrv"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Если лень создавать папки руками — можно использовать catkin_create_pkg, он сделает основу сам.","type":"unordered-list-item","key":"8tps5"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":6,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Совет:","type":"unstyled","key":"4vasa"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Если пакет — простой скрипт на Python, структуру можно упростить:","type":"unstyled","key":"d84dc"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"my_mini_pkg/","type":"blockquote","key":"5413p"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── CMakeLists.txt","type":"blockquote","key":"ek1ma"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"├── package.xml","type":"blockquote","key":"fh6c0"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"└── scripts/","type":"blockquote","key":"jjlc"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"└── my_awesome_node.py","type":"blockquote","key":"2mfvd"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"unstyled","key":"ap5m8"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Главное — не забыть в CMakeLists.txt указать:","type":"unstyled","key":"3dvho"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"catkin_install_python(PROGRAMS scripts/my_awesome_node.py","type":"blockquote","key":"8m0ts"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})","type":"blockquote","key":"1tmfb"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"unstyled","key":"bh29m"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Теперь попробуем создать тестовый пакет. Мы используем ROS2 запущенный в Docker контейнере, поэтому будем использовать аналог команды Catkin_create_pkg","type":"unstyled","key":"4av24"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":15,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"ros2 pkg create","type":"unstyled","key":"994nc"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Данная команда принимает следующие аргументы:","type":"unstyled","key":"dqqbn"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--package-format {2,3}]","type":"blockquote","key":"f5grv"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--description DESCRIPTION]","type":"blockquote","key":"6ipmr"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--license LICENSE]","type":"blockquote","key":"bqi0i"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY]","type":"blockquote","key":"fjpmt"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--build-type {cmake,ament_cmake,ament_python}]","type":"blockquote","key":"2ihr4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]]","type":"blockquote","key":"3pcog"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL]","type":"blockquote","key":"c97kg"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--maintainer-name MAINTAINER_NAME]","type":"blockquote","key":"1vf3h"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--node-name NODE_NAME]","type":"blockquote","key":"27jtc"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"[--library-name LIBRARY_NAME]","type":"blockquote","key":"7nfd7"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"package_name","type":"blockquote","key":"1t5c4"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"unstyled","key":"2ep3b"},{"data":{"image":{"id":"68409816759a201649abf9a7"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"dn7dl"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Будет создана следующая структура","type":"unstyled","key":"3ss35"},{"data":{"image":{"id":"6840985c7b01f359a8741d8f"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"alqkg"},{"data":{"image":{"id":"68409863759a201649ac6471"}},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"atomic:image","key":"7ahdf"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"unstyled","key":"aad6l"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"\uD83D\uDCDC Launch-файлы — «Дирижёр оркестра»","type":"header-three","key":"9j5sm"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Что это: скрипты, которые запускают ноды, параметры и другие пакеты одной командой.","type":"unstyled","key":"127ld"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Полезная аналогия: представьте, что launch-файл — это кнопка «Старт» на микроволновке. Нажал — и робот начинает греться (работать).","type":"unstyled","key":"6lonv"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Пример:","type":"unstyled","key":"f1d2d"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"\n \n \n \n \n \n \n \n \n","type":"blockquote","key":"24ctf"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":16,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Зачем это нужно:","type":"unstyled","key":"728sl"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"можно запустить 10 нод одной командой: roslaunch my_robot startup.launch;\nизменить параметры без пересборки кода (например, скорость робота);\nпереиспользовать куски кода, как конструктор.","type":"unstyled","key":"8jeg1"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"\uD83E\uDDE9 Зависимости — «Список покупок для робота»\n","type":"header-three","key":"88qva"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":7,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Что это: другие пакеты и библиотеки, без которых код не заработает.","type":"unstyled","key":"dgh04"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":17,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Полезная аналогия: зависимости в ROS — как педали, цепь и колеса у велосипеда. Можно сколько угодно держаться за руль, но без этих деталей поехать не удастся. Зависимости — именно такие детали. ROS не будет искать и устанавливать зависимости сам — как велосипед сам не отрастит колёса или цепь.","type":"unstyled","key":"auio6"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":55,"offset":0,"style":"ITALIC"}],"text":"Для установки зависимостей используется rosdep install.","type":"unstyled","key":"4q89h"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[{"length":13,"offset":0,"style":"BOLD"}],"text":"Где указывать: в файле package.xml.\n","type":"unstyled","key":"60s2d"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Например:","type":"unstyled","key":"9ervf"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"roscpp ← Основная библиотека ROS для C++","type":"blockquote","key":"4u0ns"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"sensor_msgs ← Для работы с данными сенсоров","type":"blockquote","key":"2atko"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"opencv ← OpenCV (уже должен быть установлен)","type":"blockquote","key":"2mp9c"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Заключение: зачем нам эти пакеты?\n","type":"header-two","key":"2v90i"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"Всего через неделю мы уже могли бы забыть, например, как называется нода, которая читает данные с камеры. Но благодаря файловой системе ROS мы:","type":"unstyled","key":"5r5ph"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"быстро найдём нужный код по структуре пакета;","type":"unordered-list-item","key":"ds7qm"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"переиспользуем (если нужно) launch-файлы для новых проектов;","type":"unordered-list-item","key":"p46p"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"не будем тратить часы на поиск «пропавших» зависимостей.\n","type":"unordered-list-item","key":"callh"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"В следующей статье начнём знакомство с вычислительным графом ROS — как ноды общаются сплетнями (и при чём тут топики).","type":"unstyled","key":"2qe6n"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"__________________________________________________________________________________________","type":"unstyled","key":"ca4qu"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"P.S. Попробуйте создать свой пакет — у вас точно получится. Если застряли, есть вопросы или темы, которые хотите обсудить — обязательно напишите в комментарии, — разберёмся вместе и сделаем наши статьи ещё полезнее! ","type":"unstyled","key":"67pqd"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[{"key":6,"length":25,"offset":178}],"inlineStyleRanges":[],"text":"Подписывайтесь на наш Телеграмм канал, где мы публикуем как сами применяем полученные знания на реальном примере — популярно делимся нашими результатами, вместе будет интереснее https://t.me/it_s_working!","type":"unstyled","key":"er4m1"},{"data":{},"depth":0,"entityRanges":[],"inlineStyleRanges":[],"text":"","type":"marker","key":"FLz8yO3lXJE4Kl8jhSyv"}],"entityMap":{"0":{"data":{"badSeoLink":"true","url":"https://dzen.ru/a/aDZ-aPevl3UVPSwp"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"1":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Ft.me%252Fit_s_working&postId=2023531","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Ft.me%252Fit_s_working&postId=2023531"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"2":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fros2&postId=2016655","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fros2&postId=2016655"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"3":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2FROS%2FConcepts&postId=2016655","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2FROS%2FConcepts&postId=2016655"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"4":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2FROS%2FEnvironmentVariables%23ROS_PACKAGE_PATH&postId=2023531","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2FROS%2FEnvironmentVariables%23ROS_PACKAGE_PATH&postId=2023531"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"5":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2Fcatkin%2Fpackage.xml&postId=2023531","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2Fcatkin%2Fpackage.xml&postId=2023531"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"},"6":{"data":{"href":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Ft.me%252Fit_s_working&postId=2023531","url":"https://api.vc.ru/v2.8/redirect?to=https%3A%2F%2Fdzen.ru%2Faway%3Fto%3Dhttps%253A%252F%252Ft.me%252Fit_s_working&postId=2023531"},"mutability":"MUTABLE","type":"LINK"}}},"mentions":[]}