Первое упоминание о селе относится к 1570 году, когда сюда переселились ремесленники из Великого Новгорода. Название - в честь церкви, а затем собора Рождества Пресвятой Богородицы. Существует несколько легенд об образовании села, например о найденной в Березополье иконе.
В 1614 году село было пожаловано Кузьме Минину, затем его сыну Нефедию, и потом князю Черкасскому, ряду др помещиков и в конце - семье Шереметьевых.
В 18 веке Богородск становится крупным ремесленным центром. В 19 веке Богородск становится крупным кожевенным центром. Бытует мнение, что кожевенный промысел принесли сюда новгородцы.
В 1895 году у арендованной у Шереметевых земле купец первой гильдии Иосиф Яковлевич Равкинд построил кожзавод с паровым двигателем. На заводе были мастерские по пошиву обуви. В 1900 г 30 рабочих завод выделывали 6 тыс штук кож и 50 мастеров -сапожников шили обувь. Горбатовский купец Иван Александров тоже имел здесь заводы. К 1900 году Александровым принадлежали 11 из наиболее крупных 66 предприятий.
В начале 20 века предприниматель Исаак Хохлов обучался в кожевенной школе, затем Австрии и Германии и вернулся домой с проектом нового завода по производству черной юфти, цветных краснодубильных кож, стелечного товара. В 1907 года на заводе Хохлова стали выпускать цветную кожу для сандалий. Подобные кожи никто из русских фабрик не производил.
Развитию Богородска способствовало и то, что через село проходил старинный тракт, который в народе называли Владимирка. Этот путь от Москвы до Нижнего был наиболее безопасным, и далее шел на Казань и Симбирск.
По Владимирке везли с Сибирскую ссылку Радищева, декабристов, участников революционного кружка Петрашевского в 1849 г.
Усадьба Подвязье получила основную планировку при Б. М. Приклонском в 1760-1770 годах. Развивалась в начале ХIХ века при помещике Козлове, втором по богатству в округе после владельца села Богородское Шереметева. В 1879
году стала собственностью миллионера Сергея Михайловича Рукавишникова и
уже при нём обрела окончательный вид.Каждое сооружение имело не только
оригинальный архитектурный вид, но и как нельзя лучше соответствовало
своим функциональным особенностям, вписываясь при этом в окружающий
пейзаж. К примеру, парадная лестница вела к смотровой площадке, откуда
открывался изумительный вид на Оку. Пройдя чуть ниже, через калитку, спустишься в парк и сад. А поднимаясь снизу от реки по мощёному подъёму,
надо пройти «ключевую башню», сделанную именно в виде замка с ключом.
Кстати, спуск этот огорожен со стороны обрыва рельсами с клеймом аж демидовских заводов. На рельсы эти когда-то была натянута сетка, но её давно прибрали к рукам.Архив свидетельствует, что в 1858 году в Подвязье имелся каменный господский дом со службами и оранжереями, скотный двор, рига, две ветряные мельницы, казённый общественный и
господский магазины. В селе находилось 43 крестьянских дома. Имелось
два господских яблонных сада, 12 – при крестьянских дворах и 22 отдельных
сада, принадлежащих дворовым людям. Рабочих тягол в хозяйстве было 74.
Хозяйственными угодьями, кроме садов, считались рыбные ловли. Некоторые
крестьяне занимались шорным производством. Были огороды. У помещицы
насчитывалось 30 лошадей, 75 голов крупного рогатого скота. У крестьян
соответственно – 51 и 40, а также 105 голов мелкого скота. Сена запасалось
в избытке: угодий хватало. Крестьяне жили в достатке, недоимок с их стороны
не было.
Была в селе деревянная кладбищенская церковь для крестьянского люда, построенная в 1807 году и посвящённая Василию Великому. В объездном журнале благочинного за 1856 год отмечается, что деревянный
кладбищенский храм стоял с ветхою оградою. Сохранившийся в облархиве
чертёж этой церкви 1 мая 1925 года заверил церковный староста Д. Чудин.
При Рукавишниковых в усадьбе уже имелись маслодельня, конный завод,
кузницы. Усадьба в конце ХIХ века имела площадь около 19 гектаров.
Большой трёхэтажный дом стоял на вершине холма. Он был окружён ажурными
парапетами. Невдалеке амфитеатром стояли жилые двухэтажные помещения
для гостей и прислуги. Был возведён округлый манеж для лошадей, площадка для прогулок.Краса усадьбы – парк. Его центр – широкая и длинная липовая аллея. Рядом – лиственницы, ели, сирень, барбарис, жимолость, акация... От дома вниз вели серпантином выложенные щебнем дорожки.
Очень познавателен с точки зрения изучения усадьбы роман-трилогия Ивана
Сергеевича Рукавишникова (1877-1930) «Проклятый род». Автор её – известный
поэт и писатель «серебряного века», сын С. М. Рукавишникова, проводил
здесь немало времени.
По отдельным фрагментам-осколкам, разбросанным в романе, можно воссоздать мозаичное описание самого дома, его многочисленных залов с портретами предков на стенах, буфетной, диванной, мастерской, пятиоконной столовой, кухней, спальнями, конторой, молельной комнатой с «ликами окладных икон».
Это был, поистине, дворец!В имении всё было прекрасно: посуда, занавеси, мебель, в том числе чайный столик, тахта, стенной шкафчик. А также
рояль, канделябр, большой висячий замок... Говорится в романе о времяпровождении жителей дома, о роскошных
балах, обедах: «В большой столовой ужин. Цветы в двух вазах на длинном
столе. Молочно-бел фарфор длинногорых ваз, и тонки по ним червонно-золотые нити капризного плетёного орнамента. И вино в графинах хрустальных, толстенных, и в прозрачно-бесцветных, и в лазурно-синих. И лазурно-синяя кайма старых тарелок, и золото на них чуть потёрлось.»
В 1923 году село Богородское преобразовано в город Богородск. С 1941 по 1950 в городе производился ремонт танков, позднее Богородский механический завод был передан Министерству судостроительной промышленности для производства небольших судовых моторов и конвертации в них автомобильных. Во второй половине XX века Богородский машиностроительный завод был градообразующим предприятием, но в 2009—2014 обанкротился.
Сегодня в Богородске проживает около 33 тыс человек.
Самые крупные кожевенные предприятия: Караван-СК, Арт-Варг, Соло.