Все серводвигатели HCFA оснащены энкодерами для работы системы управления и точного перемещения вала двигателя в пространстве. Есть два вида датчиков обратной связи, устанавливаемых на двигатели: инкрементальные и абсолютные.
С инкрементальными энкодерами всё просто. Пока питание есть – они отслеживают и передают позицию в привод, а как питание отключилось, то позиция сбрасывается в 0. Такие энкодеры используются в системах, где при каждом включении машина выходит в «нули» и начинает свою работу или вовсе работает 24/7/365, то есть, круглые сутки на протяжение многих лет.
С абсолютными датчиками сложнее. Пока питание есть – они работают также, как и инкрементальные, но как только питание пропадает, то датчик переходит на работу от собственной батарейки (срок службы батарейки до 5 лет). Благодаря такому переключению питания, энкодер может сохранить текущую позицию и отследить её изменение при выключенном питании всей сервосистемы. Такие датчики обратной связи используются в станках, где работа ведётся посменно и есть ограниченный рабочий день или в соответствии с технологией требуются перерывы для обработки окружающей среды и самой установки. Поэтому машины с сервосистемами на абсолютных энкодерах позволяют обрабатывать заготовки в течении нескольких смен, продолжая с того момента, где закончили в предыдущий раз.
При настройке абсолютных энкодеров на новых системах есть некоторые нюансы, которые подробно описаны в документации к сервоприводам Y7S или других мануалах моделей сервоприводов HCFA.
Разберём наиболее часто встречающийся вопрос и ошибку, связанную с абсолютными энкодерами – ошибка отклонения положения абсолютного энкодера при выключении питания сервосистемы. То есть, позиция с энкодера сохраненная в контроллере при выключении питания отличается от реальной позиции при следующем включении питания.
1. Шумовые помехи из-за неправильных спецификаций кабеля энкодера.
Проверьте кабель энкодера, чтобы убедиться, что он соответствует необходимым требованиям. Используйте экранированные кабели с витой парой или экранированные кабели с витой парой с проводниками сечением не менее 0,12 мм2 (многожильный провод).
Используйте кабели, соответствующие спецификациям.
2. Шумовые помехи из-за слишком длинного кабеля энкодера.
Проверьте длину кабеля энкодера.
Установите длину кабеля энкодера в пределах 50 м.
3. Шумовые помехи из-за поврежденного кабеля энкодера.
Проверьте, не зажат ли кабель энкодера и не повреждена ли оболочка (изоляция) кабеля.
Замените кабель энкодера и измените среду прокладки кабеля энкодера во избежание повторных повреждений.
4. Чрезмерные помехи на кабеле энкодера.
Проверьте, не связан ли кабель энкодера с проводами высокого тока или не находится ли он слишком близко.
Измените среду, в которой проложен кабель энкодера, чтобы на него не влияло перенапряжение провода высокого тока согласно ПУЭ, СНиП, ГОСТ и т.д.
5. Потенциал заземления меняется из-за влияния устройств, на стороне серводвигателя (например, сварка).
Проверьте, правильно ли заземлена машина и устройства в ней.
Правильно заземлите все устройства, чтобы отделить их от заземления энкодера.
6. Ошибка подсчета импульсов сервопривода из-за помех.
Проверьте, нет ли помех на линии сигнала ввода-вывода от энкодера или последовательного преобразователя (для линейных моторов и прямого привода).
Примите меры по борьбе с помехами для проводки энкодера или последовательного преобразователя (для линейных моторов и прямого привода).
7. На энкодер воздействуют чрезмерная вибрация и удары.
Проверьте, возникает ли механическая вибрация в механизмах и перепроверьте состояние монтажа серводвигателя (точность монтажной поверхности и способ крепления).
Уменьшите вибрацию в машине. Улучшите состояние монтажа серводвигателя или линейного энкодера.
8. Неисправность энкодера.
Замените серводвигатель.
9. Неисправность сервопривода.
Замените сервопривод.
10. Ошибка чтения данных контроллером или данных положения абсолютного энкодера.
- Проверьте область, отвечающую за обнаружения ошибок на контроллере.
Исправьте программный код/область обнаружения ошибок на контроллере.
- Проверьте, выполняет ли контроллер проверку чётности данных или возможность переполнения ячейки памяти.
Выполните проверку чётности данных или данных положения абсолютного энкодера. Проверьте возможность переполнения ячейки памяти.
- Проверьте наличие помех в кабеле между сервоприводом и контроллером.
Примите меры по борьбе с шумом, а затем снова выполните проверку четности данных или данных положения абсолютного энкодера.
Тут приведены лишь некоторые примеры, которые могут встретиться. В действительности, вариантов намного больше, чем приведено тут.
Как бы не было смешно, но самый банальный вариант – невнимательность. На этапе тестирования можно переключить абсолютный энкодер в режим инкрементального, а потом долго искать причину сбрасывания позиции после выключения питания. Поэтому если у Вас что-то не получается, то первым делом рекомендуем при помощи ПО HCServoWorks сравнить параметры с заводскими и провести анализ, а что же было изменено. Возможно, тут и найдётся закравшаяся ошибка.
Если у Вас не получается настроить сервосистему, то не отчаивайтесь и пишите нам. Вместе мы обязательно разберёмся в возникшей проблеме.
Телефон: +7 495 118-07-77
Электронная почта: info@hcfa-russia.ru