Ричард Львиное Сердце («Каменное сердце» получил за проявленную жестокость во время Третьего крестового похода - в исторических источника) В книге же он отражен как очень благородный и справедливый рыцарь.
Так о чем книга : Английский король во время крестового похода оказывается в плену у сарацинов, взятый в плен коварным герцогом Австрийским. Этим решает воспользоваться его брат, подлый принц Джон, он даже приплачивает герцогу, чтобы тот как можно дольше держал Ричарда в плену. Он разжигает давнюю ненависть между норманнами и саксами, чтобы прибрать власть к своим рукам. Он щедро раздает баронам-норманнам земли саксов. Крестьяне-саксы и мелкие землевладельцы повсеместно терпели разорение и вынуждены были убегать в леса, сбиваясь в шайки разбойников. Автор понимает и оправдывает этих людей, подчеркивая, что «вынужденные воры и разбойники отнюдь не худшие люди на свете».
В это время некий сакс Седрик Ротервудский, желает возродить былое могущество саксов и потеснить норманнов.С этой целью он намеревается выдать свою воспитанницу леди Ровену замуж за одного из потомков королевского рода Ательстана Конингсбургского. Однако туповатый и непредприимчивый сэр Ательстан у многих вызывает недоверие. Чтобы придать больше веса его фигуре, Седрик и мечтает женить Ательстана на своей воспитаннице, леди Ровене, которая является последней представительницей рода короля Альфреда. Однако девушка влюблена в сына лорда, Уилфреда Айвенго. Когда это становится известно, Седрик изгоняет сына и лишает его права на наследство. Далее в рыцарских турнирах его сын выступает под прозвищем «Лишенный наследства» и одерживает победу над влиятельными рыцарями. Однажды он получает серьёзное ранение и когда выходит получать приз — теряет сознание. Леди Ровена узнаёт в храбром рыцаре своего возлюбленного.
Раненого Айвенго выхаживает дочь Исаака(богатого еврея, которого попросил прибыть на рыцарский турнир брат Ричарда -Джон с целью взять у него денег для поддержание своей расточительной жизни), красавица Ревекка. Она влюбляется в рыцаря, но его сердце давно занято. Проигравшие на турнире рыцари захватывают в плен раненого Айвенго, его отца, а также обеих женщин — Ревекку и Ровену. Пленников увозят в укрепленный замок. Им на помощь приходит король Ричард, которому удалось спастись из плена. Прибыв в Англию тайно он под именем Черного Рыцаря, штурмует замок с ватагой лесных разбойников, которую возглавляет Робин Гуд.
Освобождены все, кроме Ревекки — ее увозит влюбленный рыцарь Буагильбер. Друзья рыцаря убеждают, что она — ведьма и околдовала Буагильбера, и глава рыцарского ордена велит сжечь ее на костре. Но прежде назначается Божий суд — любой защитник может бросить вызов Буагильберу и доказать невиновность Ревекки. Айвенго, хоть и не успел полностью оправиться от ран, выходит на поединок. Буагильбер сбивает его с коня, но и сам погибает не задетый копьем своего врага Айвенго, он пал жертвой собственных страстей. Юный рыцарь встает и доказывает невиновность Ревекки.
После этого король Ричард, прощает предавшего его брата и примиряет отца и сына, Айвенго женится на Ровене и верно служит своему правителю, занявшему законное место на троне. Ревекка с отцом Исааком покидает Англию и переезжает в Испанию.