Хочу поделится с вами нашим опытом участия в Мини сумо 10*10. Этого самого опыта скопилось уже достаточно много, наши роботы занимают призовые места - в общем, думаю, хоть кому-то будет полезно, да и для нас будет проще так вспоминать все это =) Начнем с НЕ вредных советов, Также планирую выложить код с разбором, но после финала РобоФинист 2025. В общем...
Поехали!
1. 100*100...
Не смотря на то что максимальный разрешенный размер робота по длине и ширине 100*100мм, НЕ нужно его делать таким. Вы не пройдете замеры, обязательно что то застрянет в "рамке" и вам придется срочно допиливать робота напильником. Мы делаем корпуса исходя из максимального размера 95*95мм.К слову, я еще ни разу не видел измерительные рамки ровно 100*100 ;)
2. 500 грамм и не только!
Делайте максимально тяжелого робота. Чем он тяжелее, тем сопернику сложнее! Если вы идете на робофинист то там по регламенту максимальный вес робота 500гр. Судья взвешивает робота на обычных кухонных весах, у которых погрешность +-10 гр., как следствие идеальный вес вашего робота 490 гр., от греха подальше можно ~450гр.
3. Центр тяжести! Причем тут колеса?
И ежу понятно что его нужно делать максимально низко. для этого можно использовать лист свинца. но тогда получается что максимум веса в передней части. И, как следствие, колеса разгружены и мы получаем плохой зацеп. Выход прост - максимально тяжелые колеса. Мы в каждое колесо умудряемся по 50-70гр. запихнуть!
4. Моторы!
У вас робот который весит пол кило, значительная часть этого веса в колесах... НЕ НУЖНО брать ga12N20! Ну вот вообще не нужно! И ga12N30 тоже не нужно, не тянут... Если нет возможности купить 050 или что-то большее - то берите обычные "желтые моторы". Они вытягивают, у них есть варианты по передаточному соотношению (берите побольше), стоят копейки...
Вообще с моторами нужно решать так - ставьте самое большое, что сможете впихнуть в корпус.
5. Органы чувств!
Чем больше тем лучше... Честно не понимаю тех, кто делает робота на одном дальномере. Зачем вы так? =)
Минимальная для нас схема это два дальномера вперед.
Стандартная для нас схема это два вперед два по бокам.
Сейчас делаем робота с 8ю дальномерами - это максимум i2c мультиплексора, и проектируем робота с 128ю датчиками (кто понял тот понял).
если берете vl53l0x, то рекомендую запомнить словосочетание "ЛогнРэндж", а если берете RCWL то 10кОм... сами думайте, что это значит xD
6. сенсоры линии обязательны!
Большинство поражений что я видел - робот сам упал с ринга. Причины могут быть разные, агр на судью/участника/зрителя, неудачный поиск соперника или просто промахнулся... но если стоят сенсоры линии, то робот хотя-бы попытается не свалиться.
На этом пока что все. Явно будут дополнения, да и вам наверное тоже есть что сказать - пишите это в комменты, буду добавлять сюда.
Код рассмотрим отдельно.
А другие наши статьи вы можете найти тут.