Hi

Привет всем. Вот пример базовой структуры программы на JavaScript, которая включает управление дроном, автоматический взлет и посадку, а также обработку изображений FPV для определения цели и навигации к ней. Для реализации таких функций обычно используют платформы, такие как Node.js с SDK дронов (например, DJI SDK или Tello SDK), а также библиотеки для обработки изображений, такие как OpenCV.js.

Примерный каркас программы:

// Импорт необходимых библиотек

const djiSdk = require('dji-sdk'); // или другой SDK

const cv = require('opencv.js'); // для обработки изображений

// Инициализация дрона

const drone = new djiSdk.Drone();

// Функция для автоматического взлета

async function autonomousTakeoff() {

await drone.takeoff();

console.log("Взлёт выполнен");

}

// Функция для автоматической посадки

async function autonomousLanding() {

await drone.land();

console.log("Посадка выполнена");

}

// Функция для получения FPV изображения

async function getFPVImage() {

const image = await drone.getFPVImage(); // предположим, что есть такая функция

return image; // возвращает изображение в формате, подходящем для обработки

}

// Обработка изображения для поиска цели

function detectTarget(image) {

// Конвертация изображения в формат OpenCV

let src = cv.imread(image);

let gray = new cv.Mat();

cv.cvtColor(src, gray, cv.COLOR_RGBA2GRAY);

// Применение пороговой фильтрации или поиска объектов

let threshold = new cv.Mat();

cv.threshold(gray, threshold, 100, 255, cv.THRESH_BINARY);

// Поиск контуров

let contours = new cv.MatVector();

let hierarchy = new cv.Mat();

cv.findContours(threshold, contours, hierarchy, cv.RETR_CCOMP, cv.CHAIN_APPROX_SIMPLE);

// Анализ контуров для определения цели

let targetContour = null;

for (let i = 0; i < contours.size(); ++i) {

let cnt = contours.get(i);

let area = cv.contourArea(cnt);

if (area > 500) { // порог для поиска крупной цели

targetContour = cnt;

break;

}

}

// Очистка ресурсов

src.delete(); gray.delete(); threshold.delete(); hierarchy.delete();

return targetContour ? targetContour : null;

}

// Навигация к цели

async function navigateToTarget(target) {

// Расчет направления и расстояния до цели на основе контуров

// Для упрощения предполагаем, что цель находится по центру изображения

// и нужно скорректировать позицию дрона

// Реализуйте алгоритм навигации, например:

// - определить центр цели

// - определить смещение от центра изображения

// - отправить команды для корректировки положения дрона

// Пример:

const imageCenterX = 640 / 2; // ширина изображения 640

const imageCenterY = 480 / 2; // высота изображения 480

// Предположим, что нашли контур и вычислили его центр

const moments = cv.moments(target);

const cx = moments.m10 / moments.m00;

const cy = moments.m01 / moments.m00;

const deltaX = cx - imageCenterX;

const deltaY = cy - imageCenterY;

// Отправляем команды для корректировки

if (Math.abs(deltaX) > 20) {

if (deltaX > 0) {

await drone.moveRight(0.2);

} else {

await drone.moveLeft(0.2);

}

}

if (Math.abs(deltaY) > 20) {

if (deltaY > 0) {

await drone.moveBackward(0.2);

} else {

await drone.moveForward(0.2);

}

}

}

// Основная функция

async function main() {

await autonomousTakeoff();

let targetFound = false;

while (!targetFound) {

const image = await getFPVImage();

const target = detectTarget(image);

if (target) {

targetFound = true;

await navigateToTarget(target);

// Можно добавить дополнительные действия, например, захват или сброс груза

} else {

// Продолжить поиск

await drone.hover(1);

}

}

// После выполнения задачи

await autonomousLanding();

}

// Запуск программы

main().catch(console.error);

Copy

Обратите внимание:

Вам потребуется подключить соответствующий SDK и настроить его.

Обработка изображений — очень сложная задача; пример приведен очень упрощенно.

Для реальной работы необходимо учитывать безопасность, точность и управление в реальном времени.