Первую торпеду в России разработал в 1865 году художник-фотограф и изобретатель Иван Федорович Александровский. Торпеда длиной 7,34 метра и весом 1100 кг передвигалась с помощью одноцилиндрового двигателя, работающего на сжатом воздухе, который помещался в резервуаре под давлением 60 атмосфер. Торпеда при испытаниях проплыла 762 метра на глубине 1,83 метра со скоростью 14 км/час. В дальнейшем на торпеду был установлен двухпоршневой двигатель и гидростаты для более точного удержания глубины. Скорость ракеты возросла до 20 км/час, но это было на 2 узла меньше чем скорость торпеды англичанина Уайтхеда, поэтому было решено строить в России завод под английские ракеты. В последствии сжатый воздух заменили парогазовой смесью, что позволило увеличить дальность применения торпеды и ее скорость. Разработанная в России в 1912 году торпеда 45-12 имела скорость 65 км/час и могла поражать цели на расстоянии 4 км. Торпеда несла бронзовую боевую часть с весом взрывчатки 100 кг. В 2017 году торпеды были снабжены новыми гидростатами и гироскопами, что улучшило их удержание на курсе. Увеличение размеров военных кораблей потребовало увеличение врывчатого вещества торпеды до 200 кг, что было невозможно разместить на торпеде диаметром 450 мм. В 1917 году в России начали разрабатывать торпеду 533 мм ( 21 дюйм), какие уже производила Германия, но начавшиеся революционные процессы не дали завершить проект.
К проекту вернулись в 1927 году, когда в СССР была разработана первая советская торпеда калибра 533 мм. ( Она получила обозначение 53-27). Приводить торпеду в движение должна была парогазовая машина с подогревательным аппаратом. . В составе парогазовой машины имелся подогревательный аппарат с впрыскиванием и испарением воды, конструкция которого основывалась на соответствующем агрегате изделия 45-12. Примененная парогазовая машина развивала мощность порядка 270 л.с.
Машина имела два цилиндра, располагавшиеся на оси торпеды по обе стороны от общего коленчатого вала, куда через систему золотников подавалась паро газовая смесь последовательно в верхнюю и нижнюю полость цилиндра приводя в движение поршень. Через трансмиссию в виде нескольких валов крутящий момент двигателя передавался на гребные винты. Причем он передавался с обеих ведомых шестерен через соосные валы, которые вращали винты в разные стороны, что придавало большую устойчивость удержания торпеды на курсе. Кроме того, через внутренний вал происходил выброс газо-паровой смеси, след от которой четко показывал противнику направление движения торпеды и позволял совершать противоторпедные маневры, а главное след от торпеды демаскировал подводную лодку носитель.
Уже в 1929 году в СССР начали разрабатывать электродвигатель и аккумуляторные батарей для новой торпеды на электрической тяге. Но в связи со сложностью проектирования и изготовления аккумуляторов, готовую торпеду удалось получить только в 1940 году. Испытания показали, что торпеда может со скоростью 53 км/час преодолевать расстояние до 4 км. Меньшая скорость по сравнению с с парогазовой ракетой объясняется установленным электродвигателем мощностью 80л.с. Но торпеда не имела следа и была менее шумной, поэтому в 1942 году начали серийную сборку ракет Э-80. В связи со сложностью применения и тремя взрывами аккумуляторных батарей на Северном флоте, моряки отрицательно относились к торпедам. Всего было изготовлено несколько сотен Э-80 и большая их часть встретила конец Великой Отечественной на складах флота. К устранению недостатков Э-80 приступили в 1946 году, применив ряд элементов из конструкций немецких электрических торпед.
В 1971 году впервые было применено телеуправление торпедой по проводам. После глубокой модернизации в 1980 году на вооружение были приняты торпеды калибра 533 мм УСЭТ-80 с безопасными серебряно-магниевыми батареями, активируемыми морской водой. Имея массу БЧ 300 кг, торпеда может проплывать 18 км со скоростью 83 км/час. Имеет двухканальную систему наведения по активно-пассивному акустическому каналу и каналу наведения по кильватерному следу корабля. Для обнаружения кильватерного следа используется рассеивание акустических волн на взвешенных пузырьках воздуха.
В 1977 СССР заявил о принятии на вооружение подводной ракеты с прямоточным гидрореактивным двигателем и ядерной боеголовкой 150 ктн. Торпеда -ракета общей массой 2700 кг, могла двигаться со скоростью 375 на расстояние до 2 км. ( после доработки 13 км).
Скорость ракеты достигалась за счет создания паровоздушного пузыря, который образовывался путем нагнетания паровоздушной смеси в специальную кавитационную насадку. В 1992 году был создан экспортный вариант "Шквал-Э" с обычным осколочно фугасным зарядом 350 кг.
Долгое время в мире не могли создать торпеду, хотя бы приближающуюся к "Шквалу" по скорости, нов середине 2005 года Германия заявила, что обладает аналогичной торпедой "Барракуда". В 2014 году о создании такой ракеты заявил и Иран.
Реактивная торпеда не получила широкого применения в связи с тем, что из за огромной скорости она производит сильный шум и вибрации, что, как и малая дальность пуска демаскирует подлодку. Максимальная глубина хода в 30 метров не позволяла поражать лодки на больших глубинах. Но самое главное, носовая часть не позволяла установить на нее головку самонаведения, что определяет низкую вероятность поражения цели, особенно движущейся.
Развитие акустических и других средств обнаружения подводных лодок, заставило пересмотреть вопросы их безопасности. В 1983 в СССР построили атомную подводную лодку проекта 971 "Щука-Б", которую американцы не могли обнаружить длительное время, хотя она находилась в дальных походах длительностью по 100 суток. Дальнейшее развитие получили и торпеды. В связи с тем, что вариант на электрической тяге имеет ограничения по по дальности и мощности, в связи с несовершенством аккумуляторных батарей, в 1986 году в Санкт-Петербургском НИИ "Мортехника" началась разработка новой малошумной торпеды калибра 533 мм. Универсальная глубоководная самонаводящаяся торпеда (УГСТ) "Физик" была принята на вооружение в 2002 году. Характеристики новой ракеты значительно превосходили параметры УСЭТ-80. "Физик-1" развивает скорость до 93 км/час и может работать на расстоянии в 50 км, неся боеголовку 300 кг с максимальной глубиной погружения 500 м.
Бесшумный аксиально- поршневой двигатель работает на газах получаемых при нагреве жидкого топлива и приводит в движение бесшумное водометное устройство, толкающее торпеду. В последствии поршневой двигатель заменили газовой турбиной, что сделало торпеду еще более бесшумной.
Кроме новой энергетической установки на новом "Физике-2" установили более чувствительную двухканальную головку самонаведения и усовершенствованную систему теленаведения с управлением через подводный кабель. Новая торпеда поступила на вооружение в 2017 году под именем "Футляр"и сначала ими оснащают новые подводные лодки классов "Борей" и "Ясень".