В 1992 году для участия в кузовных кольцевых гонках WesBank Modified в Южной Африке был создан гоночный Audi S4 GTO серии C4. В этих южноафриканских гонках новый автомобиль заменил устаревший Audi 200 Quattro.
Изначально планировалось в этих гонках использовать гоночный болид Audi 90 IMSA GTO. Однако модель Audi 90 не продавалась в ЮАР, поэтому его гоночную версию нельзя было сертифицировать для данного кузовного чемпионата.
Итогом стало создание гоночного болида на шасси Audi S4 – самой мощной версии Audi 100 (C4). Прототипом для Audi S4 GTO стал Audi 90 IMSA GTO, один экземпляр которого был отправлен в ЮАР. Гоночный болид Audi S4 GTO был построен южноафриканским департаментом Audi и VW (сокращено – Voldi). Первый экземпляр был готов к концу сезона 1992 года, всего было изготовлено 2 экземпляра Audi S4 GTO.
В основе болида кузов серийного Audi S4, к которому спереди и сзади приварены новые трубчатые рамы с новой подвеской 17-дюймовых колес (спереди установили McPherson, сзади – многорычажную подвеску колес). Размер колесной базы сократили до 2537 мм, колея всех колес – 1680 мм.
Передняя часть кузова с крупными воздухозаборниками в бампере заимствована без изменений от Audi 90 IMSA GTO. Сзади автомобиль получил большое антикрыло и крупный диффузор. Длина гоночного болида – 4800 мм, ширина 2000 мм, высота – 1221 мм.
Рабочий объем рядного 5-цилиндрового 20-клапанного двигателя сокращен до 2190 см3. Он имеет турбонаддув KKK и систему впрыска топлива Bosch. Мощность двигателя – 720 л.с. при 7500 об/мин, крутящий момент 720 Нм при 6000 об/мин.
Гоночный болид Audi S4 GTO имеет полный привод Quattro и механическую 6-ступенчатую коробку передач. На всех колесах применены вентилируемые тормозные диски диаметром 330 мм.
В дебютной гонке пилот Ханс-Йоахим Штук выиграл обе гонки уик-энда. В сезоне 1993 года на Audi S4 GTO выступали Терри Мосс и Крис Абердейн, которые доминировали в гонках. По итогам сезона команда Audi завоевала чемпионский титул в зачете производителей, а Терри Мосс - чемпионский титул в личном зачете.
Новый регламент в сезоне 1994 года позволил команде Audi завоевать второе место.