В Средние века на западных Балканах сформировалась относительно устойчивая политическая система, в рамках которой города на восточном берегу Адриатического моря стали форпостами Венеции, охраняя и обеспечивая её торговые пути, а внутренние районы стали частью разных славянских государств.
Города, постепенно славянизируясь, стали местом контакта и синтеза итальянской и южнославянских культур.
А во внутренних районах наиболее значительным стало Хорватское королевство, оказавшееся, однако в зависимости от Венгерского королевства.
Систему эту разрушило османское вторжение. Уже в XV веке завоевания Босны в 1463 г. и Герцеговины в 1481 г. вызвали массовые миграции славян-католиков из внутренних регионов на морское побережье, адриатические острова и даже за Адриатику, в Италию. Довольно значительны были и миграции албанцев-католиков, создавших общины арбрешей в Апулии и Сицилии. Но переломным событием стала битва при Мохаче в 1526 г., разрушившая средневековую Венгерскую державу. Эрцгерцог Австрии Фердинанд фон Габсбург, младший брат императора Священной Римской империи и короля Испании Карла, короновался в 1526-28 гг. королем Венгрии, Чехии и Хорватии, но полностью и без сопротивления овладел только Чехией и исторически связанными с ней "землями короны святого Вацлава" - Моравией и Силезией.
В Венгрии ему противостоял поддержанный османами граф Янош Запольяи из Трансильвании, а значительная часть Хорватии была напрямую завоевана турками.
Сопровождавшие все эти потрясения войны вызвали новую волну миграций жителей внутренних районов, разоренных и завоеванных турками, к побережью. В 1527 г. владелец замка Клис, прикрывавшего горный проход к Сплиту, на северных окраинах былой неретвлянской Пагании, капитан Петар Кружич собрал под своим командованием несколько тысяч боеспособных мужчин из числа католических беженцев из Герцеговины, которые стали называться ускоками, что означала находящихся в засаде.
В 1535 г. капитан Кружич объявил, что считает всех, кто живет за прибрежными горами (на территории Османской империи), турками и, следовательно, законной добычей ускоков. Этот принцип продолжал руководить пограничными набегами на протяжении последующего столетия.
12 марте 1537 г. капитан Кружич погиб, обороняя Клис, который после этого был сдан при условии свободного выхода гарнизона. Но уже летом ускоки с разрешения семьи хорватских графов Франкопанов и неофициальной санкции короля Фердинанда Габсбурга переселились в маленький приморский город Сень, на стыке габсбургского Хорватского королевства, османской Боснии и венецианских владений в Далмации.
Их воеводой был назначен владелец замка Нехай - барон Никола Юришич (1499-1543). Поле того, как он погиб в очередной войне с турками, замок превратился в штаб-квартиру ускоков.
Изначально ускоки занимались охраной сухопутной границы, проходившей в основном по приморским горным хребтам, получая за это жалование от Габсбургов и Франкопанов. Однако, поскольку полоса равнин между морем и горами в районе Сеня была особенно узка и бедна пригодными для земледелия участками, их внимание обратилось к морю. В 1539 г. Венецианская республика заключила мир с Османской империей, после чего торговое судоходство на Адриатике значительно выросло. В то же время борьба между Османами и Габсбургами то вспыхивала, то ослабевала, но даже во времена номинального мира на границе не было спокойствия.
Всю вторую половину XVI века ускоки, пополняя свои ряды беглецами из османских владений, изучали запутанный лабиринт проходов, скал и мелей среди островов у берегов Далмации, и все больше разворачивали операции против судов, принадлежавших подданным султанов, временами совершая и рейды на принадлежавшие османам берега. Отношения ускоков с подданными Порты, будь то мусульмане или христиане, были в основном отношениями солдат с вражеским населением. Марк Антонио Пизани, Capitano contra uscocchi, сообщал в 1588 г., что Габсбурги разрешили ускокам "разорять и грабить людей и имущество турецких подданных и евреев по суше и по морю. Но поскольку основная жила их хищничества состоит из морлахов, которых они делают рабами, и чьих животных они забирают, их действия немедленно становятся незаконными, поскольку все эти морлахи (которых они захватывают) являются христианами, а они отбирают у них то, что принадлежит христианам".
С 1561 г. защитники Сеня стали нападать на суда Дубровникской республики, обосновывая это тем, что дубровничане платили дань османам, а с после 1573 г. и вовсе перестали себя сдерживать, атакуя суда Венеции и других европейских государств, плывущие в османские порты.
В то же время ускоки не прекращали попыток отбить Клис. В 1569 г. во время очередной попытки погиб их воевода Иван Ленкович.
С 1577 г. Венеция пыталась сокрушить пиратов, не оскорбляя Габсбургов, нанимая для охраны судов албанцев вместо далматинских хорватов, которые боялись мести ускоков. Некоторое время корабли из адриатической Торгуги выходили в море только ночью, в зимний сезон или в штормовую погоду.
.
В 1592 г., захватив Бихач, габсбургский оплот на западной окраине Боснии, сильная армия под предводительством бейлербея Боснии Телли Хасан-паши Предейовича, двинулась к Сеню. Мусульманам удалось захватить несколько поселений ускоков, убив и поработив население. Однако боснийское войско не сумело взять замок в ходе тяжелейшей зимней осады, и с огромными потерями отступило, не дождавшись весны 1593 г. 22 июня 1593 г. хорвато-немецкие войска Габсбургов разбили Предейовича под Сисаком. Погиб сам бейлербей и много пашей, в том числе санджакбей Клиса Арпадибей.
В глазах ускоков и их окружения они вели религиозную войну, однако реальность была сложнее. Венецианский бан Задара как-то упрекнул двух ускоков в том, что они пощадили османский город Гламоч от своих набегов, и упомянул "хороших друзей", которых имел каждый ускок среди местных мусульман. Ответ был таким:
"Господин, молодой бан Задара, легко тебе пить ладное вино у врат белого Задара, сидя приятно в прохладной тени... Но тяжело охранять границу, обагряя свои руки в крови... Было бы лучше для тебя молчать, бан, молчать и не говорить много, ибо здесь есть самовольные дети, у которых нет ни отца ни матери. Ружье и сабля их отец и мать..."
В 1593-1606 гг. разгорелась очередная война между Османами и Габсбургами, прозванная Долгой. Ускокский воевода Иво Влаткович Сенянин сумел отбить Клис в 1596 г., оттеснил мусульман от Шибеника. В 1598 г. он одолел в поединке Ахмед-агу Чукариновича - этот поединок стал сюжетом множества песен. Во время войны набеги ускоков по морю достигали Боки Которской, а по суше - Требиньи и Петриньи.
Некоторые мусульмане присоединились к христианским подданным Порты в знак протеста и восстания. В 1604 году, например, вожди Попово и Зажабле, в герцеговинских внутренних районах нынешней Черногории, объединились, чтобы отказаться от своих османских правителей и предложить верность короне Габсбургов. Помимо православных и католических лидеров, был тут и представитель мусульман Хусейн Пашич, и было особо отмечено, что по этому поводу были согласны все три конфессии.
Имена и прозвища некоторых ускоков предполагают происхождение из потурченцев, которые отвергли ислам и власть Порты по тем или иным причинам: Мурат, Турко Марко, Турко Иван, Гули-баба, Потурича, «Чурем Хайдук, бывший турок из Велима»; «Вуксан Вулаткович из Чегара, бывший турок, стал христианином»; «Джорджи из Враны, турецкой крепости в районе Задара, бывший турок, стал христианином, знает Лику». Напомню, что турок в контексте Балкан тех времен означало не тюркоязычного выходца из Анатолии, а любого мусульманина, в тех местах - обычно южнославянского происхождения и языка.
В 1600 г. наместником Сеня назначен кнез Михал Радич, представитель знатной семьи, происходившей из окрестностей Книна. В 1612 г. он казнил воеводу Иво Влатковича, обвиненного в краже крепостных припасов. По общему мнению, настоящей причиной казни Иво Сенянина, armer gefangener Crawatischer Kriegsdienstmann, было то, что он и после заключения мира в 1606 г., который Габсбурги считали выгодным для себя, не прекращал набегов на османские пределы. Как он заявил в письме 1604 г. венецианскому бану Сплита, ускоки объявили не только турок законными жертвами, но и «тех, кто служит туркам».
В 1615 г. Венецианская республика начала операцию против ускоцкого пиратства, которую вскоре поддержали Англия и Голландия и неофициальным образом Порта. Австрийских Габсбургов поддержали только родственники из Испании. Венецианский адмирал Джованни Бембо блокировал Триест и Фиуме (Риеку), куда пираты отправляли свою добычу на продажу, а сухопутные войска атаковали габсбургские замки в Горице и Градишке под Триестом. Они также возвели два форта, чтобы контролировать проходы из Сеня в открытое море.
Градишка уверенно выдержала осаду 1616 г. и с большим трудом отбила англо-голландо-венецианскую осаду 1617 г. Однако император Маттиас (1612-1619) в обстановке надвигающейся Тридцатилетней воны счел за лучшее пойти на компромисс. В марте 1618 г. Сень был занят немецким гарнизоном, а ускоков переселили во внутренние районы Истрии и Каринтии. Однако еще долго пограничных разбойников и пиратов, нападавших на османские владения, в Далмации обобщенно называли ускоками.
В современной Хорватии церемониальная рота охраны президента одевается в ускоцком стиле, а рота спецназа Хорватского Войска называется Komando uskočka satnija - рота коммандос-ускоков.