История секс-кукол начинается с простых, статичных изделий, которые служили для удовлетворения физических нужд. Самые ранние версии появились в середине 20 века и были сделаны из резины или латекса. Эти куклы имели примитивный дизайн и не могли двигаться или говорить. Их производство было ограничено, и они предлагались только на узких рынках. С развитием технологий, начиная с 1980-х годов, производители начали улучшать материалы и внешний вид кукол. На смену резине и латексу пришёл силикон, который придавал куклам более естественный вид. Силикон позволил сделать кожу мягкой на ощупь, что повысило их реалистичность и популярность среди покупателей. Однако на тот момент куклы оставались по сути манекенами, не имевшими возможности двигаться или реагировать на взаимодействие. Прорыв произошёл в 2000-х годах, когда на рынок вышли первые роботизированные модели. Эти куклы могли слегка двигаться, открывать и закрывать глаза, издавать простые звуки. Такие модели, как Harmony от компании Abys
