Автор этих воспоминаний - Михаил Самуилович Коган, выпускник ИМИ 1962 года, кандидат технических наук, старший научный сотрудник легендарной лаборатории ДЭМ Ижевского механического института и Ижевского научно-исследовательского института металлургических технологий, член комиссии Государственного комитета по науке и технике Союза ССР, Лауреат премии Совета Министров СССР в области науки и техники, Заслуженный деятель науки УР, изобретатель со студенческой скамьи и обладатель 25 патентов, горячий патриот альма-матер, автор и более 10 лет — координатор проекта динамических облачных сборников по истории вуза «Живая книга ИМИ-ИжГТУ», ветеран университета.
- В литературе много раз описаны случаи, когда работа, на которую в обычных условиях затрачиваются месяцы и годы, выполняется за несколько суток. Особенно много таких примеров в литературе, посвященной событиям Великой Отечественной войны, когда за считанные недели на ровном месте сооружался завод и начинал давать продукцию, за несколько дней разрабатывался проект изделия гаубицы и изготовлялся образец.
Сотрудникам Ижевского механического института однажды пришлось участвовать в разработке и изготовлении тележки для робота, которая предназначалась для удаления радиоактивных кусков графита с крыши Чернобыльской АЭС после аварии. В начале мая 1986 года (а 26 апреля 1986 года произошла авария на Чернобыльской АЭС) руководителю отдела ОКТБ «Восход» сообщили, что сотрудника Охотникова Анатолия Николаевича просят к 17-00 прибыть в цех нестандартного оборудования автозавода. Оказалось, что была поставлена задача в течение 7-ми дней изготовить тележку, управляемую дистанционно по радиоканалу, на которую должен быть установлен робот для сбора кусков графита на крыше Чернобыльской АЭС.
Робота должно было изготовить КБ «Робототехника» Ленинградского политехнического института под руководством Е.И.Юревича, а для разработки тележки в Ижевске сформировали две параллельные команды. Первая команда выполняла изготовление в цехе при отделе главного конструктора автозавода, и руководил работами Умняшкин Владимир Александрович. Радиоуправление тележки делали в НИТИ «ПРОГРЕСС». Второй командой, которая базировалась в цехе нестандартного оборудования автозавода, руководил ректор ИМИ профессор Олег Иванович Шаврин. В его команду входили специалисты ИМИ и цеха нестандартного оборудования Автозавода. Радиоуправление для этой тележки делал Ижевский Мотозавод - этой работой руководил Главный конструктор В. Гоголев. Сначала постановка подобной задачи перед специалистами совсем другой области (специалисты ОКТБ «Восход» в то время занимались вопросами роботизации кузнечно-штамповочного производства), вызвала у них некоторое недоумение. Ведь они, регулярно участвуя во всесоюзных конференциях по робототехнике, знали, что в Союзе много команд занималось непосредственно этой задачей, и к тому времени уже работала радиоуправляемая тележка на Луне. Но недоумение быстро прошло, момент был не подходящим для разговоров на эту тему.
В состав группы разработчиков тележки входили С.Петрушин и А.Игнатьев – доценты кафедры «Технология приборостроения», которые взялись за разработку механической системы тележки. К первому организационному совещанию они уже определились с общей схемой тележки, выбрали источник энергии (двигатель от тульского мотоцикла) и элементы приводов на базе изделий Сарапульского Электрогенераторного завода. Предстояло разработать систему управления тележкой и состыковать ее с системой радиоуправления, за которую отвечал Мотозавод. Сразу отказались от регулируемого электропривода в классическом понимании, поскольку он требовал применения электроники, в том числе силовой, - она сложна, снижает КПД и недостаточно надёжна в условиях высокой радиации. Реализовали управление оборотами двигателя внутреннего сгорания в сочетании с чисто релейной логической системой выполнения команд оператора через радиоканал. Стало понятно, что работать нужно будет круглосуточно с небольшими перерывами для еды и сна. Для повышения эффективности работ были привлечены еще несколько сотрудников лаборатории. На следующий день в работу активно включились Фомин А.В., Загуменнов Ю.Н., Фомин О.В. Из лаборатории ДЭМ к работе подключился В.Я.Зяблицев. Приняли участие в работах сотрудники лаборатории НИЛ А.Третьяков с помощником. Подключился к работам начальник лаборатории спироидных передач А.К.Георгиев, заведующий кафедрой «Электротехники» В.Барсуков вместе с доцентом Л.Тюриковым. В результате, команда собралась очень квалифицированная и работоспособная.
Прежде, чем приступить к созданию системы управления тележкой, нужно было понять, какие элементы системы могут работать в условиях очень высокой радиации. У исполнителей работ знаний по этому вопросу не было, но тут они вспомнили (хоть это и было большим секретом для народа), что в Глазове Чепецкий механический завод имеет отношение в атомной промышленности. Учитывая, что по линии обкома КПСС работы курировал секретарь по промышленности Макаров, а он до приезда в Ижевск был секретарем Глазовского горкома КПСС, обратились к нему с просьбой направить для консультации компетентного специалиста. Через несколько часов приехал инженер-физик из Глазова и стало ясно, какая элементная база может нами использоваться для системы управления тележкой. И работа закипела. Помощь команде поступала мгновенно с любого предприятия республики. Особенно эффективной была помощь Сарапульского Электрогенераторного завода. Генераторы, которые выпускались на этом заводе, использовались для преобразований энергии двигателя в электрическую, как приводы на каждом колесе тележки и в рулевом управлении. В приводе тележки использовались спироидные редукторы, которые были разработаны в Лаборатории спироидных передач ИМИ. На седьмой день работы команды тележка выехала на испытание во двор цеха нестандартного оборудования автозавода.
Это было в воскресенье, поэтому народу на территории автозавода практически не было. Подъехали специалисты с Мотозавода, привезли радиоуправление. Сбоев или нестыковок не было, сказался профессионализм исполнителей. Тележка поехала. На следующий день обе тележки погрузили в самолет и отправили в Ленинград. Нашу тележку сопровождали А.В.Фомин и А.Н.Охотников. О том, как дальше развивались события, как использовались эти тележки, участники разработки так и не узнали. Много позже из газетной статьи стало известно, что одна из двух тележек, предположительно та, которую делала команда Главного конструктора автозавода, участвовала в работах по ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС. Но в Ижевском механическом институте создателями этой тележки эти дни еще долго вспоминались… Дни самой эффективной работы, от которой специалисты получили огромное моральное удовлетворение.
*Перечень основных институтов занимавшихся разработкой роботов и робототехнических комплексов для Чернобыльской АЭС в 1986 году: • ВНИИ «Трансмаш»; • ВНИИАЭС; • НПО «Энергия»; • МГТУ имени Н.Э. Баумана; • Государственный институт физико-технических проблем; • ЦНИИ робототехники и технической кибернетики; • ИФТП; • “Пролетарский завод”; • НПО “Источник”; • НПО “Электронмаш”; • ГОИ; • НИИ телевидения; • Киевский институт автоматики
*ВидеоРоботы и робототехнические комплексы на ЧАЭС, см: http://www.youtube.com/watch?v=P6t6Ml0iVGk