В 1262 рыцари Тевтонского ордена построили на правом берегу реки Дейма деревянную крепость, названную Тапиов.
В 1280-1301 годах она была центром комтурства (духовно-рыцарского округа)Тевтонского ордена.
В 1722 году прусский король Фридрих
Вильгельм І присвоил Тапиау статус
города и герб.
В 1758 году город был занят российскими войсками во время Семилетней войны 1756-1763 годов.
В ходе русско-прусско-французской войны 1806-1807 годов город был занят французскими войсками.
Во время Великой Отечественной войны в ходе Восточно-Прусской операции 1945 года город был занят советскими войсками.
С 7 апреля 1946 года он был районным центром Кёнигсбергской (с 4 июля 1946 года - Калининградской) области. 7 сентября 1946 года город был переименован в Гвардейск.