Сначала надо коротко рассказать о периоде трёх княжений, которые предшествовали Куликовской битве. Симеон Гордый, старший сын Ивана I Калиты (Из-за деятельности его папы его не любили все крупные русские князья – и именно поэтому Узбек-хан выдаёт ему ярлык на великое княжение (понятно было, что при нём не соберётся никакая сильная русская коалиция) заключает мир с Новгородом; Псков становится частично зависим от Москвы.
Однако, в 1353 г. он умирает от неназванной болезни (возможно – от эпидемии чумы).
Престол занимает Иван II Красный, младший брат Симеона Гордого. Почему он был «Красным» — непонятно. То ли родился на Красную Горку, толи был очень красивым. В период его правления происходит усиление Великого княжества Литовского: они добиваются поставления «своего», отдельного от Владимира, митрополита в Киеве, захватывают приграничное Брянское княжество.
Когда Иван II умирает, его сыну, Дмитрию – 9 лет. Воспользовавшись этим, ярлык на великое княжение получает представитель суздальской княжеской ветви, Дмитрий Константинович.
В 1362 году, после очередного переворота в Орде, новый хан, Мюрид, лишил Дмитрия Константиновича великого княжения Владимирского и передал его 12-летнему Дмитрию Ивановичу Московскому. Но в том же году ярлык Дмитрию Московскому выдал ставленник Мамая, Абдаллах, и Мюрид передал ярлык Дмитрию Константиновичу обратно. Тот повторно «сел» во Владимире, но спустя неделю был изгнан оттуда москвичами.
После битвы при Синих Водах в 1362 году, литовский князь Ольгерд подчиняет себе большинство южнорусских земель, включая Киев. Позже, он помогает своему родственнику, микулинскому князю Михаилу, занять тверской «стол», занятый «промосковскими» князьями. Дважды (в 1368 и в 1370 годах) московская рать вторгалась под Тверь и дважды после этого Ольгерд безуспешно осаждал Москву, в которой в 1367 году был отстроен новый белокаменный Кремль.
В 1371 году Мамай выдал ярлык на великое княжение Владимирское Михаилу Тверскому, и тот развернул активные военные действия в Северо-Восточной Руси, в том числе с помощью литовских князей. Дмитрий собрал войска и открыто не подчинился требованиям пришедшего с Михаилом из Орды посла: к ярлыку не еду, Михаила на княжение в землю Владимирскую не пущу, а тебе, послу, путь чист. В 1371 году Дмитрий заключил соглашение с Мамаем, по которому был установлен размер дани ниже, чем при хане Узбеке, сам получил ярлык и выкупил находящегося в Орде тверского княжича за 10 тыс. рублей. Ольгерд в третий раз лично двинулся на Москву, московское войско вышло ему навстречу, и был заключён Любутский мир.
В 1378 году по приказу Мамая 5 ордынских туменов во главе с мурзой Бегичем выступили в поход на Москву, вскоре были разбиты княжеской дружиной на р. Вожа в рязанских пределах. В сражении также участвовал псковский князь Андрей Ольгердович, перешедший на службу к Дмитрию из Литвы.
В том же году умер митрополит Алексий, и Дмитрий, желая иметь митрополитом своего духовника Митяя, вынудил его постричься в монашество и занять архимандрию в придворном Спасском монастыре. Великий князь отказался принять митрополита Киприана (его люди ограбили митрополита и не пустили его в Москву), за что организаторы и причастные были специальным посланием
Киприана отлучены от церкви и прокляты «по правилам святых отцов».
К апрелю 1380 года противник Мамая Тохтамыш вышел к устью Дона, однако Мамай предпринял поход на Москву с большим привлечением наёмников (в связи с большими потерями своих войск на Воже). Мамай планировал соединиться на южном берегу Оки с Ягайло и Олегом Рязанским. Когда я, ему пришло требование Мамая восстановить выплату дани в тех размерах, что были при Узбеке и Джанибеке.
Дмитрий отказывается, и совершает марш-бросок, чтобы не оказаться зажатым между Мамаем и Тохтамышем (есть также версия о том, что он сделал это, чтобы эффективнее ударить по Мамаю объединёнными войсками). Вместе с другими удельными князьями, в том числе и зависимыми от Литвы, Дмитрий переходит через Оку, что вызвалопанику в Москве – всем казалось, что он идёт на верную смерть, и начинает двигаться в сторону слияния Дона с Непрядвой.
Битва началась 8 сентября 1380 с нескольких небольших стычек передовых отрядов, после чего состоялся знаменитый поединок татарина Челубея (или Темир-бея) с иноком Александром Пересветом. Оба поединщика пали мёртвыми (возможно, этот эпизод, описанный только в «Сказании о Мамаевом побоище», является легендой).
После началась сама битва.
Бой в центре был затяжной и долгий. Летописцы указывали, что кони уже не могли не ступать по трупам, так как не было чистого места. Владимир Серпуховской, командовавший засадным полком, предлагал нанести удар раньше, но воевода Боброк удерживал его, а когда татары прорвались к реке и подставили засадному полку тыл, приказал вступить в бой. Удар конницы из засады с тыла на основные силы золотоордынцев стал решающим. Татарская конница была загнана в реку и там перебита. Одновременно перешли в наступление полки Андрея и Дмитрия Ольгердовичей.
Засадный полк преследовал татар до реки Красивой Мечи 50 вёрст, «избив» их «бесчисленное множество». Сам великий князь был контужен и сбит с коня, но смог добраться до леса, где и был найден после битвы под срубленной берёзой в бессознательном состоянии.
Победа на Куликовом поле послужили объединению русских княжеств вокруг Москвы. Потери сторон были огромными. Больше всего это сыграло на руку хану Тохтамышу.
Мамай спешно собрал в Крыму остаток сил, собираясь снова идти на Русь, но был разбит Тохтамышем, захватившим власть в Золотой Орде. Поскольку Дмитрий отказался от продолжения выплаты дани Орде, спустя два года после Куликовской битвы, в 1382 году, золотоордынцы предприняли поход на Москву, сожгли город и заставили князя Дмитрия возобновить выплату дани.
До свержения ига было ещё очень далеко…